Sobel-Hough检测方法在机器视觉倒车辅助系统的应用研究.pdfVIP

第 2期 2011年 2月 149 文章编号：1001—3997(2011)02—0149—03 Sobel—Hough检测方法在机器视觉倒车辅助 系统的应用研 究 陈烁华 冯 桑 。余 刚 ll。康林权 (广东工业大学 机电工程学院，广州 510006)(惠州市德赛集团有限公司技术中心，惠州 516003) Detectionofobstacles’edgesbasedonsobel-houghalgorithm byparkingassistsystem CHEN Shuo—hua ．FENG Sangl,2,YU Gang1,2,KANG Lin—quan (SchoolofElectromechanicalEngineering，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006，China) (2TechnologyCenter，DesayGroupCo，Ltd．，Huizhou516003，China) 【摘 要】倒车辅助系统，叉称泊车辅助系统或可视倒车雷达，能够给驾驶员倒车泊车操作带来很 大的方便。对主流倒车辅助系统的研究后，引进机器视觉，为精确检测柱子类或台阶类障碍物提供 了新 方法。倒车操作时，使用CCD 内核的视觉传感器获取车后的图像信息，将彩色图象进行中值滤波后转 与 变为灰度 图像，采用Sobel算子锐化突出柱子或台阶的边缘，再采用 自适应阈值法分割成二值 图象，接 着用Hough变换方法检测出边缘线段，最后对障碍物边缘进行加粗加色标记。实验表明，采用Sobel— 造№ Hough算法能准确地将柱子和台阶边缘识别出来，并具有较强的抗干扰能力。 关键词：倒车辅助系统；机器视觉识别；Sobel算子；自适应阈值分割；Hough变换 【Abstract】ParkingAssistSystemCanbringthegreatconvenienceofbackingandparkingthevehicle todrivers．anewmethodhowtodetectandgettheedgeofobstaclesisintroduced．TheCCDsensorwhichis behindthebootofcargetsthepictureofobstacleswhich M arepolesandsteps．Afterprocessingthe picturebymedianfilter,thecolorimagetranslatesintotheblack—and—whiteimage．andthee@edetection algorithm Sobelandadaptiveglobalthresholdingareappliedtoge tthecoarseedges．ThentheHoughtrans- l厂or，n algorithm isappliedtolocatethemostimportantedges．Atlast，themostimportantedgeswillget widerandbecolored．Theoriginalpicturewiththecolorededgeswillbeshowninthescreenofthecar． Keywords：Parkingassistsystem ；Computervision；Sobel；Adaptiveglobalthresholding；Hough 中图分类号 ：TH16，TP391 文献标识码 ：A 1引言 反，故而，摄像头需搭配图象反向器运作。 目前市场上流行的后视摄像的倒车辅助系统，是在汽车尾 部安装摄像头，当挂上倒档时摄像头便实时拍摄车后景象 ，然后 在中控台的液晶显示器显示出来 ，驾驶员由此直接掌握车后的情 况。这种方式简单易行，但一方面液晶显示器的屏幕狭小、分辨率 低 (一般为512x582像素)；