一种肩关节的运动学传递性能分析.pdfVIP

2010年 5月 机床与液压 May2010 第38卷第9期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．38No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．09．024 一 种肩关节的运动学传递性能分析 单晓杭，孙建辉，艾青林 (浙江工业大学机械制造及 自动化教育部重点实验室，浙江杭州310014) 摘要：基于球面三自由度并联机器人，研制了一种肩关节，分析这种肩关节的运动传递性能及其在工作空间内的分布 规律。介绍这种肩关节的结构布局特点，推导出其运动传递方程；基于运动传递方程 ，定义速度传递性能评价指标 ，并分 析速度传递性能评价指标在工作空间内的分布规律。分析结果表明，这种肩关节具有较好的运动传递性能。 关键词：肩关节；性能评价指标；工作空间 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1001～3881(2010)9—074—2 KinematicTransmissionPerformanceAnalysisofaShoulder SHANXiaohang，SUNJianhui，AIQinglin (TheM0EKeyLaboratoryofMechanicalManufactureandAutomation． ZhejiangUniversityofTechnology，HangzhouZhejiang310014，China) Abstract：A shoulderwasdesignedbasedonthespherical3-DOFmanipulator，thekinematictransmissionpropertyandthedis- tributionofitsevaluationindexintheworkspacewereanalyzed．ThelayoutfeatureoftheshoulderWasdescribed．Thekinematic transmissionfunctionWas deduced．Thekinematictransmissioncapacityevaluationindexwasdefinedbasedonthekinematictransmis- sionfunction．Th edistributionofthekinematicstransmissioncapacityevaluationindexintheworkspacewasdrawn．Theanalysisre— suitdemonstrateshtisshoulderhasgoodkinematictransmissionproperty． Keywords：Shoulder；Performaneeevaluationindex；Workspace 机器人的运动学性能是机器人的重要性能指标之 这种肩关节的主要结构尺寸参数为：主动杆的结 一 ， 直接影响到机器人的使用寿命和操作性能， 构角Ot：90。，随动杆的结构角 =90。，固定平台 因此，研究机器人的运动学特性是很有必要的。基于 所在角锥的半锥角JB，=60。，运动平台所在角锥的半 球面三 自由度并联机器人 ，研制了一种肩关节， 锥角卢=45。，固定平台转动副所在球面半径R。= 如图1所示。基于这种肩关节的结构布局特点，推导 160m／／1、R，=140mill，中间转轴转动副所在球面半 出这种肩关节的运动传递方程 ，定义了速度传递性能 径R2=110mill、 =90mm和R2：130ITlm，运动平 评价指标，并分析了速度传递性能评价指标在定姿态 台转动副所在球面半径R=60mm、R 80mlll。 工作空间内的分布规律，为这种肩