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学兔兔 第46卷第19期 机 械 工 程 学 报 Vl01．46 NO．19 2O1 0年 1 0月 JOURNAL 0F MECHANICAL ENGINEERING 0ct． 2 0 1 O DoI：1O．3901／JME．2010．19．044 一 种适用于非360。探测机器人的避障导航算法木 赵祚喜 汪 宁2 张智刚 赵汝祺 俞 龙 罗锡文 (1．华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室 广州 510642； 2．俄克拉荷马州立大学生物系统与农业工程系 止水 74078 美国) 摘要：对自主引导车辆或自主移动机器人来说，在未知环境中能避开障碍而成功到达预定的目的地是一项基本要求。Bug及 其衍生算法是实现机器人在未知环境中避开障碍到达指定目的地的基于传感器的著名导航算法，它们认为机器人是平面上的 一 个点，具有360。障碍检测范围，具有贴着障碍物边缘绕行的能力，对通常的非