一种通用的全景视觉水平边线快速检测方法.pdfVIP

工艺与检测TeChn010gyandTesf 一 种通用的全景视觉水平边线快速检测方法 毛臣健① 周 忆② (①重庆工业职业技术学院，重庆401120；②重庆大学机械工程学院，重庆400044) 摘 要：作为机器人导航定位重要标记的边线，在普通全景视觉成像中，往往发生扭曲，难以检测与识别。文 章提出了一种通用的全景视觉水平边线快速检测方法，将边线检测的坐标系从图像转换到水平场景 中，以较为均匀提取的部分点集代替全部点集，以减少直线Hough变换的运算时间；针对不同性能 的全景视觉，提出了两种点集的提取方式。实验表明本方法能够正确检测到全景图像中的边线，实 时性好。 关键词：全景视觉 边线检测 Hough变换 直线拟合 中图分类号：TP29 文献标识码 ：A ThefasthorizontaIsidelinedetectionfortheuniversalomni-vision MAOChenjian①，ZHOUYi② ((~)ChongqingIndustuPolytechnicCollege，Chongqing401120，CHN； (~)MechanicEngineeringCollege，ChongqingUniversity，Chongqing400044，CHN) Abstract：Thesideline，whichistheimportantmarkforrobotnavigationandlocation，willbechangedtothecurve whenitisshownintheomni—visionimage．Soitishardlytodetectthesidelineintheimage．Thispa— perpresentsanuniversalprocessofthesidelinedetectionofrtheomni-vision，itdetectsthesidelinein horizontalscene．Toreducetheprocessingtimeofthehoughtransform，onlyusethepartpoints，which areextractedequably，toreplacethetotal pointset．Forthedifferentcapabilityomni-vision，presents twocandidacypointextractionway．Theexperimentshowsthisprocesscanrightlydetectthesidelines， andhashighreal—time． Keywords：Omni—vision；SidelineDetection；HoughTransfomr ；LineFitting 基于反射镜的全景视觉 由于具有同一时刻获取 他 目标有较大形变，增加其他 目标的识别难度。 360。的视觉信息的优势，在导航、监控、机器人等领域 本文提出一种用于普通全景视觉的水平边线检测 得到越来越多的应用。针对不同的目标特征，人们开 方法，利用图像坐标与水平场景坐标的关系，将通常在 发了各种用途的全景视觉，例如基于水平场景无畸变 图像坐标中实现的边线检测变换到水平场景坐标中进 的全景视觉…、等角度全景视觉 和单视点锥形全景 行求取，回避全景图像中边线扭曲的问题，采用部分点 视觉 等。但是全景视觉成像复杂，往往难 以兼顾多 集代替全部候选点集的方式，不仅能够实现普通全景 个 目标的检测与识别，现有的全景视觉大多针对某类 视觉图像上的边线检测，而且能够根据实时性要求进 目标进行检测与识别，降低其他 目标的识别要求。 行调整，扩展其应用范围。 具有直线性质的边线是导航定位的重要标志物。 1 主要实现原理 除了水平无畸变的全景视觉可以