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2017-05-06 发布于河南
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主动减振（减摇）试验系统研制

HydraulicsPneumatics Seals／No．07．2016 doi：10．3969／j．issn．1008-0813。2016．07．004 主动减振 (减摇)试验系统研制邱法维，沙锋强，黄兴宏，陈慎堂，王刚，赵云峰，魏金 (北京三强同维机电液压科技发展有限公司，北京 102200) 摘要：采用两套六自由度Stewart平台构建一个主动减振减摇试验系统，下部的平台用于模拟所发生的振动(称为运动模拟平台)；上部平台为减振平台，主要通过主动控制的方法减少下部运动模拟平台对减振平台上表面的影响，实现减振平台上表面的精确控制。关键词：六自由度；主动减振控制；Stewart平台；减摇 p 中图分类号：TH137 文献标志码：A 文章编号：1008—0813(2016)07—0009—04 DevelopmentofActiveVibrationReduction(anti．rolling)TestSystem r QIUFa-w·eLSHAFeng-qiang,HUANGXing-hong,CHENShen--tang,WANGGang,ZHA0Yun-feng,WEIJin (BeijingThreeUniteTestingSystemCo．，Ltd．，Beijing102200，China) f Abstract：UsingtwosetsofsixDOFStewartplatformsconsistsofanactivevibrationsimulationtestsystem．Thelowerplatform forthe P simulationofinputvibration(knownasthemotionsimulationplatfomr)，attheupperplatfomr forthevibrationreduction，isolationoranti— rolling．Throughactivecontrolmethodtoreducehteimpactoflowerplatfomr vibrationontheupperplatfomr ，toachievetheaccuratecon- trolfortheupperplatfomr ． Keywords：6DOF；activevibrationconrtol；stewartplatfomr ；anti·rolling e 坐标系，该坐标系作为最终的全局统一参考系。 1 概述 l Sni,0 Y ，)：运动模拟台上平台和隔振平台下平台减振 (减摇)是大量工程领域面临的问题，通过试 o 验手段来研究这类问题是最直接最准确的方法。本文联合运动的运动参考系。从 |s坐标系到Js坐标系的齐次坐标转换关系可以简单的方式表达为： i 采用两套Stewa~六自由度平台构建了一套模拟减振减摇效果的试验系统，可以再现六维振动的振源和减振环节，同时可以模拟各种振动工况下的减振效果。图1 P。：p舭+lYmI (1) 为该系统的示意图。 g z．(z1 其中P 、P分别表示空间中一点在．s系和．s系