仿壁虎脚趾结构设计及粘附运动性能测试.pdfVIP

学兔兔 第 47卷第 21期 机 械 工 程 学 报 V0l1．47 NO．21 2011年 l1月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING NOV． 20 11 DoI： 10．3901／JrTE．2011．21．007 仿壁虎脚趾结构设计及粘附运动性能测试木 俞志伟 李宏凯 张晓峰 张 昊 戴振东 (南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所 南京 210016) 摘要：壁虎具有在各种表面(如地面、墙面、天花板)上运动的超凡能力。根据大壁虎的脚趾结构及其粘附方式，模拟大壁虎 脚趾，设计具有微小粘性褶皱和柔性悬臂结构的仿壁虎脚趾。用多用途摩擦粘附性能试验台，测定仿壁虎脚趾的粘附性能， 即仿壁虎脚趾最大拉伸粘附力大小与粘附次数、拉伸角度、粘附轨迹等参数的关系。试验表明模拟壁虎脚趾研制的新型粘附 脚趾具有和生物壁虎脚趾相近的粘附力学特性。将此脚趾用于仿壁虎机器人，成功地实现了仿壁虎机器人的9O。爬壁。 关键词：仿壁虎脚趾 结构设计 粘附运动 性能测试 中图分类号：TP24 StructureDesignofBionicGecko’StoeandtheAdhesiveLocomotion PerformanceTest YUZhiwei LIHongkai ZHANGXiaofeng ZHANG Hao DAIZhendong (InstituteofBio—inspiredStructureandSurfaceEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsand Astronautics，Nanjing210016) Abstract：Geckohasasuperblocomotivecapacity onvarieyt surface，suchastheground，walls，ceilingsandohtercomplex environmentinspace．Byna alyzinghtelocomotionofgecko’Stoeadhesionstructureandadhesionmethods，bionicgecko’Stoeis designedwhich has severalminimalahd ering foldswith flexible cantilever structure．By using multipurposefriction force experimentalplatform，theahd esionperfomr na ceofbionicgecko’Stoeisanalyzed，includinghtechangingofhtemaximum tensile ahdesionforceofbionicgecko’Stoewihthteahdesionnmu bers，thedifferentstretchingnagles，differentahdesiontrajectories，andSO on．Theexperimentshowshtatbionicgecko’toehassimilarahd esionforceperfomr nacewiht gecko’Stoe．Whenthebionicgecko’S toeisdesing edforbionicgeckorobotfoot，htebionicgeckorobotsuccessfullyachieves90dergeewall-climbingmovement． Keywords：Bionicgecko’Stoe Structuredesing Ahd esivelocomotion Perfomr na cetest