优化PID与神经PID控制主动悬架的性能对比研究.pdfVIP

机 械 设计 与 制 造 第 10期 96 Machinery Design Manufacture 2011年 10月 t ● t ● ● ● ● 文章编号：1001—3997(2011)10—0096—03 。先进制造技术 。 ■ ● 鲁 ● ， ● 优化PID与神经PID控制主动悬架的性能对比研究术 王 东 陆森林 陈士安 刘红光 肖 湘 (江苏大学 汽车与交通工程学院，镇江 212013) Comparativestudyonperformanceofactivesuspensionsbasedonoptimized PID andneuraIPID control W ANG Dong，LU Sen—lin，CHEN Shi-an，L1U Hong-guang，XIAO Xiang (SchoolofAutomobileandTrafficEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) ．p-．、^十 斤 §十^t t，^十 一十 ” 一卜 州 ．、§十 1＼．一十 一 十 一 斤 t 、- 十 十 1 e一 §十遭 十 ^● —^- 摘【 要】为主动悬架选择一种更可行的控制方法，对PID与神经PID控制主动悬架进行了优化 ： ；后的性能对比研究。基于1／4车二自由度主动悬架模型，利用遗传算法以悬架二次型性能指标为 目标函 { t ， ；数，分别对PID控制主动悬架的增益系数与神经PID控制主动悬架的初始权值和学习效率进行了优 j l化。优化结果显示：优化后的PID控制主动悬架的综合性能较神经PID控制主动悬架略优。出现上述结 2 }果的原因在于：当神经PID控制主动悬架的学习效率等于零时则退化成PID控制主动悬架，学习效率 t ；不等于零则导致神经PID控制主动悬架的实时PID权值偏离了最优的PID权值。此外凸块路面输入下 i的仿真也显示优化PID的鲁棒性也略优于优化神经PID。因此，选择算法较复杂的神经PID对主动悬 ÷架进行控制是没有必要的、 关键词：车辆；主动悬架；PID；神经PID；优化；遗传算法 A【bstract】Tochooseafeasiblecontrolstrategyforactivesuspension，theper厂0rm帆cecomparison betweenoptimizedPIDandneuralPIDcontrolforactivesuspensionispresented．Basedonaquarter~vehi— cleactivesuspensionmodel，thequadraticperformanceindexforactivesuspensionshallberegradedastra— get． functionbyapplyinggeneticalgorithm,andthegaincoefficientsofPIDcontrolandtheinitialweights andleraningeJficiencycoefficients ’neuralPIDshallbeoptimizedrespectively．Theoptimizationresuh showsthecomprehensivepe咖r帆ceofoptimizedPIDcontrolactivesuspensionisalittlebetterthanthat ofoptim~edneuralPIDcontrolone．Ther