伺服电动机的振动抑制.pdf

伺服电动机的振动抑制 黄 宾 马 跃 田军锋 (中国科学院沈阳计算技术研究所，辽宁 沈阳110168) 摘 要：分析了振动产生的原因，从大量文献中总结了 目前振动抑制的主要方法 ，对扭转振动和转矩脉动的 抑制方法、从动态指标和系统结构上进行分析和对比，指出了目前振动抑制方法存在的问题，对振动 抑制方法的发展进行展望。 关键词 ：振动抑制 扭转振动 转矩脉动 伺服系统 双惯性系统 中图分类号 ：TP271 文献标识码：A Vibrationsuppressionofservo HUANG Bin，MA Yue，TIANJunfeng (ShenyangInstituteofComputingTeenology，ChineseAcademyofSciences，Shenyangl10168，CHN) Abstract：Inthispaper，thereason ofvibration isanalyzed，andthemain vibration suppression approachesare summarisedfrom largeamountofdocuments，meanwhile，theapproachestosuppressesbothtortionalvi— brationandtorquereppileareanalyzedandcomparedfrom multidegreessuchasapproacheandsystem structure，problemsoftheseapproachesand thefuturedevelopmenttrendofvibrationsuppression ap— proachesarealsoproposed． Keywords：VibrationSuppression；TortionalVibration；TorqueRipple；ServoSystem ；DoubleInertialSystem 随着伺服驱动技术的发展，伺服系统广泛应用于 器人和数控机床精度受电动机振动的影响，将影响被 工业机器人、数控机床等，工业机器人以及数控机床的 加工装备的质量，就这一角度而言，电动机振动抑制的 先进性取决于加工精度 ，而伺服 电动机在驱动机械时， 研究十分必要。电动机的振动抑制是电动机控制领域 机械的刚性与结构、间隙、轴中心的偏移等都会引起 电 的一个重要分支，电动机振动抑制的研究对促进 电动 动机振动，电动机振动导致设备精度降低，如果工业机 机控制也有着重要意义。 参 考 文 献 jointfacesuponthestaticstiffnessofmachinetooljoints[J]．Proc． [1]张学 良．机械结合面动态特性及应用 [M]．中国科学技术出版社． Inst．Mech．Engrs．，1967(182)：463—476． 2002． [8]黄玉美，佟淑贤，秦世 良_机床结构设计效果预断中结合条件的处理 [2]LevinaZM．Calculationofcontactdeformationsinslideways[J]．Ma． 方法 [J]．机床 ，1990(6)：8—12． chineandTooling，1965，36(1)：l28． [9]GreenwoodJA，WilliamsonJBP．Contactofnominall