二自由度关节型空间开链机构轨迹综合的研究.pdfVIP

2014年 11月 机床与液压 NOV．2014 第42卷 第21期 MACHINE T00L ＆HYDRAULICS Vo1．42No．21 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．21．004 二自由度关节型空间开链机构轨迹综合的研究 彭伟 ，王金涛 ，宋虎灵 (1．河南职业技术学院机 电系，河南郑州450046； 2．西安工业大学数字化研究所，陕西西安710021； 3．广西科技大学，广西柳州545006) 摘要：在对关节型二自由度开链空间机构的末端轨迹分析过程中发现 R—R开链空间机构是多输入单输出，其轨迹是 一 个复杂的空间闭合立体图形，很难直接进行轨迹的识别与综合等难题。针对以上的问题提出了利用Simmechanics仿真计 算的方法得到其末端轨迹的点和轨迹图，通过形态学理论提取仿真模拟轨迹图像的特征参数，构建轨迹的电子图谱库。在 设计 R—R开链机构时应用模糊论将该机构的期望轨迹与已有轨迹进行匹配，从而反求出该空间开链机构的机构参数。最 后给出应用实例验证该方法的可行性与优越性。 关键词：空间开链机构；仿真；模糊匹配；轨迹综合 中图分类号：TH 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)21—013—3 StudyonPathSynthesisof2DOF ArticulatedSpaceOpenChainMechanism PENGWei，WANGJintao 。SONG Huling (1．DepartmentofMechatronics，HenanVocationalandTechnicalCollege，ZhengzhouHenan450046，China； 2．DigitalIntegratedManufacturingInstitute，Xi’anTechnologicalUniversity，Xi’anShaanxi710021，China； 3．GuangxiUniversityofScienceTechnology，LiuzhouGuangxi545006，China) Abstract：Inanalyzingtheendpointpathof2DOFarticulatedspaceopenchainmechanism ，itisfoundthatthepathsynthesis andrecognitionwereverydifficulty，becausethepathoftheR—R mechanism wasaclosecomplex3Dfigureandthemechanism hada characteristicofmulti—inputandsingle—output．Aimingattheseproblems，anew methodwasproposedwhichwassimulationwithcalcu— lationofusingtheSimmechanicstoobtainpathfigureandrecordtheendpointtrajectory．Onthebasisoftheseabstractedsimulationof characteristicparametersofpathfigure，apathelectronicdatabasewascreatedthroughthemorphologytheory．IndesignoftheR-R mechanism，Fuzzytheorywasusedtomatchadesiredpatchwiththetrajectoryexistedofthemechanism，thereby，theparametersof spacemechanismwerereverselysolved．Intheend，anexampleisgiventoprovethefeasibilityandadvantageofthismethod． Keywords：