自动控制原理第九章状态空间分析方法.ppt

将(9-176) 、(9-177)式的动态方程进行如下的坐标变换 (9-178) 所得到的动态方程为： (9-179) (9-180) 闭环系统的传递函数可以通过(9-179)式、(9-180)式来计算。 从(9-179)式可知，这时闭环系统矩阵的特征式可计算如下 (9-181) 上式表明 , 图9-19所示闭环系统的特征式等于矩阵 A-bk 与矩阵A-Hc 的特征式的乘积，而A-bk 是状态反馈系统的系统矩阵，A-Hc是观测器的系统矩阵，(9-181)式表明状态反馈系统的动态特性和观测器的动态特性是相互独立的。 这个特点表明：若系统是可控、可观的，则可按闭环极点配置的需要选择反馈增益阵k，然后按观测器的动态要求选择H，H的选择并不影响已配置好的闭环传递函数的极点。因此系统的极点配置和观测器的设计可分开进行，这个原理通常称为分离定理。 通常把反馈增益阵和观测器一起称为控制器 图9-20 控制器 例9-25 设系统传递函数为 希望用状态反馈使闭环的极点为-4±6j，并求实现这个反馈的状态观测器，观测器的极点设置在-10，-10。 解： 由系统的传递函数可知 ,其二阶动态方程实现是可控且可观的。为了设计观测器方便，现取可观标准形实现，即 根据题意要求闭环特征方程为 令两个特征式对应的系数相等，可解出 k1=2, k2=40。 再求观测器，根据极点的要求，期望多项式为 令 , 使 求状态反馈 k，令k=[k1 k2 ] 。求出状态反馈后闭环系统的特征多项式 与期望多项式相比,得到 h1=100, h2=14。 由式可计算出观测器方程为 由对象、状态反馈和观测器构成的整个闭环系统的方框图如图9-21所示。 图9-21 例9-25的反馈控制系统 （9-183） 它在零初始条件的输出 §9-4有界输入、有界输出稳定性 设系统的动态方程为 （9-182） 令 （9-184） 则有 式中g(t)为脉冲响应函数。 返回子目录 传递函数与脉冲响应函数的关系为 定义 若对于 成立，称h(t)有界。 系统BIBO稳定的充分必要条件为 K是一个实的正数。 （9-187） 若所有的有界输入引起的零状态响应的输出是有界的，则称系统为有界输入有界输出稳定，即 BIBO稳定 。 证明： 充分性 设 必要性 反证法 若有 存在，使得 M 0 取有界输入 这时 这时(9-158)式的状态反馈式可写为： 考虑矩阵 它的特征式为 由于 故 的特征式即是 的特征式，所以 和 有相同的特征值。 设任意给定的闭环极点为 , 且 (9-166) 式中 完全由 所决定。比较 (9-165a)式和(9-166)式可知，若要(9-166)的根为 ，需有 (9-167) 这说明任意给定闭环n个极点，均可通过(9-167) 、(9-163)式确定，使A-bk具有给定的n个特征值，充分性证毕。 必要性 若系统(9-157)可任意配置闭环特征值，要证明系统(9-157)可控。用反证法，若系统(9-157)不可控，则存在一个可逆矩阵，通过等价变换后，可将(9-157)式转换为(9-104，105)的可控分解形式。考虑矩阵 A4的特征值不受 的影响，即A-bk中的一部分特征值不受k 的影响，这与可任意配置A-bk的特征值相矛盾。矛盾表明系统(9-157)可控。 以上定理的充分性证明中，已给出通过可控标准形来选择k阵，使闭环具有任意要求的特征值的计算步骤，现归纳如下 计算A的特征式 由所给的n 个期望特征值 ， 计算期望的多项式 根据(9-94) 式，计算化可控标准形的坐标变换阵P 求出反馈增益阵 上述步骤中有化可控标准形这一步。如果不经过这步，也可直接求k。 求 系统状态方程为 若加状态反馈使闭环特征值分布为 {-1,-2,-1+j,-1-j}，试求状态反馈增益阵k。 例9-21 方法一、通过化可控标准形求解 计算A的特征式 由所给的4 个期望特征值，计算期望的多项式 解： 求出反馈增益阵 =[-0.4 -1 -21.4 -6 ] 根据(9-94) 式，计算化可控标准形的坐标变换阵P 求 方法二： 令