双爪式爬杆机器人的夹持性能分析.pdfVIP

学兔兔 第 52卷第3期 机 械 工 程 学 报 Vo1．52 NO．3 2016年 2 月 J0URNALOFMECHANICALENGD ERING Feb． 2016 DoI：10．3901，JM E．2016．03．034 双爪式爬杆机器人的夹持性能分析水 江 励 管贻生2 周雪峰 杨铁牛 苏满佳2 吴鸿敏2 (1．五邑大学机 电工程学院 江门 529000； 2．广东工业大学机 电工程学院 广州 510006； 3．广东省 自动化研究所现代控制技术重点实验室 广州 510075) 摘要：双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人，这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性 是攀爬的前提条件和基本要求，也是一个关键问题。基于此，在介绍 自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出这类机 器人抓夹圆杆时的夹持力封闭性问题，对封闭性进行论证。分别分析机器人进行平面攀爬和空间攀爬时对支撑端夹持器产生 的负载形式，建立其力平衡模型。基于该模型，计算夹持器的各种尺寸参数对夹持性能的影响，并对计算结果进行系统的分 析。通过几组攀爬夹持试验对提出的夹持模型进行验证。结果对夹持器的设计和攀爬安全性的保证具有重要的参考和指导 意义。 关键词：爬杆机器人；抓夹安全性；夹持力封闭；力平衡模型；夹持器设计 中图分类号：TP242 GraspingPerformanceAnalysisofaBiped-pole-climbingRobot JIANG Li GUANYisheng ZHOU Xuefeng YANGTieniu SUManii# rLJHongmin (1．SchoolofMechanicalEngineering，WuyiUniversity,Jiangmen529000： 2．SchoolofMechanicalEngineering，GuangdongUniversiytofTechnology,Guangzhou510006； 3．KeyLaboratoryofModernControlTechnoloyg，GuangdongInstituteofAutomation，Guangzhou510075) Abstract：Bipedclimbingrobotshavebecomeanimportantclassofclimbingrobots，wherethereliabilityofpole—graspingwiththe endgrippersisabasicnadcriticalrequirementforsafeclimbing．nadhteanalysisofrgaspingreliabiliyt isakeyissue．Abiped pole-climbingrobot，hteClimbotdevelopedisfirstintroduced．Theproblem offorce—closureofrgaspingwithhterobotclimbingona roundpoleispresentedandproved．Thedynamicloadsgeneratedontohtebasegripperwhentherobotclimbsindifferentclimbing gaitsarenaalyzed，nadhtebalancemodelsareproposed，respectively,in2D and3D cases．Basedonhtesemodels，theeffectof geometricparametersofthegripperonrgaspingperformna ceisna alyzed．Thecorrectnessofhtemodelsandeffectivenessoft