双足机器人并联踝关节优化设计.pdfVIP

学兔兔 第 45 卷第 11 期 机 械 工 程 学 报 Vol.45 No.11 200 9 年 11 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Nov. 2 0 0 9 DOI ：10.3901/JME.2009.11.052 * 双 足 机 器 人 并 联 踝 关 节 优 化 设 计 俞志伟 王立权 (哈尔滨工程大学机电工程学院 哈尔滨 150001) 摘要：通过对人的踝关节运动机理分析，设计一种新型的双足机器人踝关节并联机构。建立并联机构的参数化模型，并对该 模型进行运动学和动力学分析，得出该并联机构的一阶影响矩阵、伸缩运动的驱动力与零力矩点(Zero moment point, ZMP) 轨迹关系。由于实际双足机器人行走时踝关节驱动力矩与角速度差异较大，为解决双足机器人步态行走中踝关节的动力学不 平衡特性，结合并联机构的运动特点，迭代计算优化并联机构的结构参数，使踝关节两个驱动元件的驱动功率峰值和速度趋 于一致。进行双足机器人步行试验研究，结果表明，优化后的并联结构踝关节的驱动功率峰值是串联结构下功率峰值的 50 % 左右，降低驱动元件的功率设计要求。在满足双足行走时踝关节的运动性能要求下选择小功率的驱动元件，有利于减小关节 的体积和质量，减小能耗。 关键词：双足机器人 踝关节 并联机构 2 自由度 中图分类号：TP24 Optimal Design for Biped Robot Par allel Ankle J oint YU Zhiwei WANG Liquan (School of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001) Abstract ：After analyzing the motion mechanism of human ankle, a new type of parallel ankle joint mechanism for a biped robot is designed. The parameterized model of the mechanism is established and its kinematic and dynamic analyses are carried out, with the conclusions of the first-order influence matrix of the parallel mechanism and the relationship between the driving force in the concertina motion and the zero moment point trajectory. Considering the great difference between the actual angular velocity and the driving moment in the biped