双足欠驱动机器人能量成型控制.pdfVIP

学兔兔 第48卷第23期 机 械 工 程 学 报 Vo1．48 NO．23 2012年 12月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Dec． 2O12 DoI：10．3901／JM E．2012．23．016 双足欠驱动机器人能量成型控制木 刘德君 ，2 田彦涛 张 雷 f1．吉林大学通信工程学院 长春 130022； 2．北华大学电气信息工程学院 吉林 132021) 摘要：研究欠驱动双足机器人在 3D空间稳定行走控制器。建立双足机器人的3D动力学模型，通过构建概循环拉格朗日函 数，把欠驱动双足机器人的3D动态系统解耦成前向和侧向部分。针对前向2D欠驱动部分设计势能成型和动能成型控制器， 为了求解能量成型控制器，将匹配方程分解成分别与角度和角速度相关的两个子条件，再将非线性偏微分方程变为线性偏微 分方程，求解出能量成型控制器对前向行走进行控制，使前向行走获得稳定且具有仿生特点。对侧向部分采用零动态控制， 在保证侧向稳定同时，还满足系统的动态解耦条件。对不同步长行走进行仿真试验，仿真结果表明，动态步行收敛于稳定的 极限环，步态符合仿生规律，验证了所提出理论的可行性和有效性。 关键词：概循环拉格朗日函数 动能成型 势能成型 零动态控制 中图分类号：TP24 EnergyShapingControlofUnder-actuatedBipedRobot LIUI；)ejun · TIANYantao ZHANGLei (1．SchoolofCommunicationEngineering，JilinUniversity,Changchun 130022； 2．SchoolofElectricandInformationEngineering，BeihuaUniversiyt,Jilin132021) Abstract：Thewalkingstabilitycontrollerisdesignedforresearchingthebipedrobotsin3D (three-dimensiona1)space．The3D dynamicsmodelofbipedrobotisestablished．Byconstructingthealmost—cyclicLagrangefunction，htebipedrobotdynamicsystem isdecoupledintosagittalandlateralportions．Thepotentialenergyshapingnadkineticenergyshapingcontrollerisdesing edofrthe sagittalportionofunder-actuatedrobotin 2D space．Inordertosolvehteeneryg shapingcontroller,thematchingcondition isbe separatedintotwosub—conditionswhich~latetonagleandangularvelociytrespectively．Thenonlinearpartialdifferentialequationis chna gedintolinearpartialdifferentialequation，nadtheenergyconrtollerissolvedtoregulatesagittallocomotion，SOhtathtestable walkinggaitandbioniccharacteristicgaitCna beobtained．Theoutputzerodynamiccontrollerisappliedtocontr