数控技术第3章插补.pptVIP

第三章 机床数控装置的 插补原理 3.1 概述 机床数字控制的核心：如何控制刀具（或工件）的运动 包括位置、速度和加速度 数控加工时，需按规定将信息送入数控装置，才能进行控制。 输入信息的计算方法：直接计算 但问题是：1）曲线阶次越高，计算越复杂，速比越难控制 2）用离散数据表示的曲线、曲面，又很难计算。 所以，数控加工不用这种方法作为信息的输入 数控采用的方法是： 采用简单曲线（直线或圆弧）拟合（逼近）二次曲线和高次及其它曲线、曲面，（而这些直线圆弧也是由更小的直线逼近的）这种拟合的方法就是插补, 实质是根据有限信息进行“数据密化”的工作。 3.1.1插补的基本概念 （Interpolation） 刀具的运动轨迹在微观上是由小线段构成的折线。 在数控机床中，刀具或工件的最小位移量是机床坐标轴运动的一个分辩单位，由检测装置辩识，称为分辩率（闭环系统），或称为脉冲当量（开环系统），又叫做最小设定单位。 定义：数据密化。数控装置依据输入的有限信息（数据），按一定方法（插补方法原理）产生基本线型（直线、圆弧等），并以此拟合要加工的轨迹。 插补包括二个内容： ① 用直线或圆弧段逼近被加工轨迹曲线。 ② 用数控装置所具备插补原理实现这些基本线型。 指标： 实时性，精度 3.1.2插补方法的分类 硬件插补器 完成插补运算的装置或程序称为插补器 软件插补器 软硬件结合插补器 1.基准脉冲插补(脉冲增量插补) 每次插补结束仅向各运动坐标轴输出一个控制脉冲，各坐标仅产生一个脉冲当量或行程的增量。脉冲序列的频率代表坐标运动的速度，而脉冲的数量代表运动位移的大小。 特点：?每次插补运算向运动坐标发出一个驱动脉冲； ?脉冲的数量表示移动量，脉冲频率代表了速度； ?可以用硬件，也可以用软件实现； ?适应中等速度、中等精度. 方法: 逐点比较法（SSV） 数字积分法（DDA） 2.数据采样插补 (数字增量插补) 采用时间分割思想，根据编程的进给速度将轮廓曲线分割为每个插补周期的进给直线段（又称轮廓步长），以此来逼近轮廓曲线。 每次输出的ΔL=FT（F—进给速度；T—插补采样周期）。 ?方法：总的说，各种时间分割的方法（算法）。 1）直线函数法 2）扩展DDA—EDDA 3）直接函数法（DFB） 4）逆归函数计算法（RFB） 3.2 基准脉冲插补 3.2.1 逐点比较法 （代数运算法、醉步法） 1. 插补原理及特点 原理：每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，而每走一步都要通过偏差函数计算，判断偏差点的瞬时坐标同规定加工轨迹之间的偏差，然后决定下一步的进给方向。每个插补循环由偏差判别、进给、偏差函数计算和终点判别四个步骤组成。 特点：直观； 插补误差不大于一个脉冲当量； 脉冲输出均匀，调节方便。 2.逐点比较法直线插补 （1）偏差函数构造 对于第一象限直线OA上任一点(X,Y) 若刀具加工点为Pi（Xi，Yi），则该点的偏差函数Fi可表示为 若Fi=0，表示加工点位于直线上； 若Fi0，表示加工点位于直线上方； 若Fi0，表示加工点位于直线下方。 （2）偏差函数字的递推计算 (为便于计算机计算) 若Fi=0，规定向+X方向走一步（若坐标单位用脉冲当量表示） 若Fi0，规定+Y方向走一步，则有 （3）终点判别 直线插补的终点判别可采用三种方法。 1）判断插补或进给的总步数；n=|Xe|+|Ye| 2）分别判断各坐标轴的进给步数； 3）仅判断进给步数较多的坐标轴的进给步数。 走一步，算一步，判别一次Fi，趋近直线，步步前进 （4）逐点比较法直线插补举例 对于第一象限直线OA，终点坐标Xe=6 ,Ye=4，插补从直线起点O开始，故F0=0 。终点判别是判断进给总步数N=6+4=10，将其存入终点判别计数器中，每进给一步减1，若N=0，则停止插补。 3.逐点比较法圆弧插补 （1）偏差函数 任意加工点Pi（Xi，Yi），偏差函数Fi可表示为 若Fi=0，表示加工点位于圆上； 若Fi0，表示加工点位于圆外； 若Fi0，表示加工点位于圆内 （2）偏差函数的递推计算 1） 逆圆插补 若F≥0，规定向-X方向走一步 若Fi0，规定向+Y方向走一步 2） 顺圆插补 若Fi≥0，规定向-Y方向走一步 若Fi0，规定向+y方向走一步 （3）终点判别 1）判断插补或进给的总步数： 2）分别判断各坐标轴的进给步数；