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频率特性 非线性 离散系统 * * 奈奎斯特稳定判据：控制系统稳定的充分必要条件是奈奎斯特曲线逆时针包围(-1，j0)点的圈数R等于开环传递函数中右半s平面的极点数P，即R=P；否则闭环系统不稳定，闭环正实部特征根个数Z可按下式确定 Z=P-R 需要注意的是，用奈奎斯特判据判稳时，通常只需绘制ω由0到∞时的开环幅相曲线，其逆时针包围(-1，j0)点的圈数为N，故有Z=P-2N。如果闭环传递函数包含v个积分环节，则绘制开环幅相曲线后，应从与频率0+对应的点开始，逆时针方向补画v个半径为无穷大的1/4圆。 表 典型环节Bode图的变化特征 0°~ 180° 在转折频率处斜率增大40dB/dec 二阶微分环节 0°~ 90° 在转折频率处斜率增大20dB/dec 一阶微分环节 0°~ -180° 在转折频率处斜率减小40dB/dec 二阶振荡环节 0°~ -90° 在转折频率处斜率减小20dB/dec 一阶惯性环节 90° 无转折频率，一个微分环节斜率为20dB/dec 微分环节 -90° 无转折频率，一个积分环节斜率为-20dB/dec 积分环节 0° 斜率为零 比例环节 相频特性相角变化范围 对数幅频特性 在转折频率处斜率变化 变化特征 典型环节 ω=1 -20dB/dec -40dB/dec v =0 v =1 v =2 K L(ω)(dB) ω 20lgK 渐近线的斜率 控制系统的相对稳定性 1. 相角裕量： 物理意义：对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后γ度，则系统将变为临界稳定。 稳定性：最小相位系统稳定，γ0；若γ0，不稳定；若γ=0 ，临界稳定。 2. 幅值裕量： 物理意义：对于闭环稳定系统，如果开环幅频特性再增大h倍，则系统将变为临界稳定。 稳定性：最小相位系统稳定，h1；若h1，不稳定；若h=1 ，临界稳定。 对数幅频渐近特性的代数表达式 当 时近似为1；当 时近似为Ts。 当 时近似为1；当 时近似为T2s2。 例 已知某单位反馈系统开环幅相曲线，开环增益K=500，无开环右极点，试分析K的取值对系统稳定性的影响。 Re Im [GH] 题图 -1 0 -20 -50 -0.05 ω=∞ P=0 Re Im [GH] 题图 -1 0 -20 -50 -0.05 ω=∞ P=0 K=500 G(jω)H(jω) 解：设开环幅相特性曲线与负实轴的交点为A(-0.05，j0)、B(-20，j0)、C(-50，j0)三点。 当增益K增加时，这三个点沿负实轴按比例向左移动；当增益K减小时，这三个点沿负实轴按比例向右移动。 图中所示状态，闭环系统是稳定的，因为 当K减小20倍，即K=25时，B点位于临界点上；当增益K25时，系统不稳定。当增益K减小50倍，即K=10时，C点位于实轴(-1，j0)点上；当增益K10时，系统稳定。 当增益K增至20倍，即K=10000时，A点位于临界点上；当K10000时，曲线包围(-1，j0)点，此时 Re Im [GH] 题图 -1 0 -20 -50 -0.05 ω=∞ P=0 K=500 G(jω)H(jω) ，系统不稳定； 因此闭环系统稳定的K值范围为： 或 ， 例：最小相位单位反馈系统校正前后的开环对数幅频特性分别为图中曲线I和曲线II所示。 1、画出校正装置的对数幅频特性曲线。 2、写出校正装置、校正前和后系统的开环传递函数。 3、求系统校正前后的相位裕量，并判断闭环稳定性。 4、简要分析校正前后系统性能的变化。 ω(rad/s) L(ω)(dB) -40dB/dec -40dB/dec -60dB/dec -20dB/dec 曲线I 曲线II 解：1、画出校正装置的对数幅频特性曲线如图中曲线III所示。 ω(rad/s) L(ω)(dB) -40dB/dec -40dB/dec -60dB/dec -20dB/dec 曲线I 曲线II 曲线III 20dB/dec 2、校正装置、校正前和后系统的开环传递函数为 校正装置 校正前 校正后 ω(rad/s) L(ω)(dB) -40dB/dec -40dB/dec -60dB/dec -20dB/dec 曲线I 曲线II 曲线III 20dB/dec 校正后系统以－40dB/dec的斜率穿过0分贝线改变为以－20dB/dec的斜率穿过0分贝线，系统的相角裕量增加，平稳性提高；系统的穿越频率增大；动态响应速度加快；高频段幅值增大，降低了系统抗高频噪声的能力；没有改变系统的稳态性能。 4、校正前后系统性能的变化： 3、校正前后的穿越频