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(舵机控制器)SoftServo-B24CH(编辑版本-E15) make a figure Robotics and ElectronicsRobotics and Electronics E15 12-23 -2014 SoftServo –B24CH 简介 严格地说，SoftServo-B24CH是一款24通道PWM信号发生器，可应用于大多数集成RC接口的设备中，但其初衷是为控制PWM类型的舵机。RS485与I2C接口集成于一个连接器，并共享同一用户寄存器区，因此，在任何时刻均可通过其中的一种接口与设备通讯。除了一些特殊的操作(具体请参考相应的通讯协议)，所有的功能均可通过读或写用户寄存器的方式实现，这与微控制器的操作极为类似，此外PWM信号的高电平宽度简称为“PWM有效宽度”，其值通常为500μs ~ 2500μs。 规格 电压范围 ：DC5 ~ 24V 波特率范围 ：1200 ~ 115200bps I2C速度 尺寸 ：100KHz ：64mm * 47mm * 13mm(长*宽*高) 引脚定义 1. 2. 3. 4. 5.RS485-A(D+)RS485-B(D-)I2C-SDAI2C-SCL电源负. 电源正电源正故障输出电源负 1 / 7 特点 ? ? ?所有的PWM信号同时输出，实际分辨率为1μs（硬件版本需高于V22）。极低的PWM信号耦合性，肉眼难以察觉，如同所有的PWM信号均由单独的硬件电路输出。集成软启动功能，众所周知，PWM类型的舵机其初始位置往往是未知的。传统的启动模式：将使舵机以全速运行到目标位置，在很多机器人应用中是非常忌讳的。软启动模式：在初始位置未知的情况下可将舵机缓速运行到目标位置，但在短时间内需要较大的电流(当需要控制多个舵机时，可采用分时启动的方式缓解)。 ? ? ? ? ?PWM信号周期、PWM有效宽度最小值和PWM有效宽度最大值均可被灵活设置，兼容所有PWM类型的舵机。基于细分算法，最大细分值可达250。每个通道的位置和速度都可以单独控制，有利于机器人动态控制（速度取决于细分值，请见下文）。所有的PWM信号，在任意时刻，均可通过将当量位置值设置为251，以停止相应通道的信号输出，极为利于舵机的保护。集成高效、稳定的RS485接口，支持波特率自动检测，当波特率不高于28800bps时为不丢帧检测，否则将丢失首帧指令包，此外，可以通过发送4个“0xff”以避免首帧丢失的现象。集成高效、稳定的I2C接口。 用户寄存器定义 地址 1(0x01) 2(0x02) 3(0x03) 4(0x04) 5(0x05) 名称 ProtocolVer DeviceMainClass DeviceSubClass HardwareVer SoftwareVer 位置 ROM ROM ROM ROM ROM 权限 读 读 读 读 读 初始值 0x__ 0x02 0x01 0x2_ 0x2_ 协议版本 (RS485 / I2C) 设备主类 (0x02 : 舵机控制器) 设备子类 (0x01 : SoftServo系列) 硬件版本 (0x2_ : B24CH) 软件版本 (0x2_ : B24CH) 描述 2 / 7 6(0x06) 7(0x07) 8(0x08) 9(0x09) 10(0x0a) 11(0x0b) 12(0x0c) 13(0x0d) 14(0x0e) 15(0x0f) 16(0x10) 17(0x11) 18(0x12) 19(0x13) 20(0x14) 21(0x15) 22(0x16) 23(0x17) 24(0x18) 25(0x19) 26(0x1a) 27(0x1b) 28(0x1c) 29(0x1d) 30(0x1e) Command ID PWM_Cycle PWM_MinL PWM_MinH PWM_MaxL PWM_MaxH Position1 Position2 Position3 Position4 Position5 Position6 Position7 Position8 Position9 Position10 Position11 Position12 Position13 Position14 Position15 Position16 Position17 Position18 RAM ROM ROM ROM ROM ROM ROM RAM RAM RAM