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电动叉车的直接驱动策略研究 洪伟明 段剑文 杭州1职业技术学院 杭州1 310018 摘 要：针对电动叉车的行走驱动提出1套全新的直接驱动策略，使电动叉车的结构最简单化，驱动效率 和灵敏度大大提高。根据 电动叉车装卸货物时要求具有 良好低速性能的特点，研究并提出直接驱动方案对驱动电 机的要求 ；针对采取直接驱动方式后所产生的新技术问题，阐述了几种控制策略，并进行 了分析对 比，使 电动 叉车的行走更具有平滑性和鲁棒性。 关键词：电动叉车；直接驱动；力矩电动机 ；平滑性；鲁棒性 中图分类号：TH242 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0785 (2010)10—0001—04 Abstract：Aimingatthemotiondrivingoftheelectricforklifttruck，asetofnew directdrivingstrategy isputfor- ward，whichthengreatlysimplifiesthestructureoftheelectricforkliftturckandimprovethedrivingefficiencyandsensi· tivity．Accordingtothecharacteristicsthatagoodlow。speedperformanceisrequiredwhentheelectricf0rklifttruckhandle thegoods，thedesignrequirementsofthedirectdrivingschemefordrivingmotorareresearchedandputforward；aimingat thenew technicalproblemswhenthedirectdrivingmethodareadopted，severalcontrolstrategiesarestated，andanalysis andcomparisonareperformed，thustomaketheelectricforklifttrucktomovewithmoresmoothnessandrobustness． Keywords：electricforklifttruck；directdriving；torquemotor；smoothness；robustness 各种 电动叉车的行走驱动存在着很大差别， (1)减少了系统部件，使传动效率大为提高， 行走机构的优劣决定 电动叉车整车的性能。电动 降低 了能量损耗和噪声。 叉车对行走机构的要求 ，除普通轮车所要求 的加 (2)结构紧凑，减小 了故障发生的概率，也 速度快、速度可调范围大、效率高、转弯半径小、 有利于整车结构布置及车身设计和改型。 低噪声、无污染、爬坡性能好并能防止溜坡等功 (3)消除了齿轮传动的间隙，使直接驱动的 能外，在装卸货物时须定位准确、避免重复调整， 响应能力大大高于机械变速驱动。 因此，要求行走机构具有良好的低速性能。 目前，已有数控机床和加工中心在主轴、工 作台和直线进给中采取了直接驱动方式…；采用 1 直接驱动的特点 直接驱动的轮毂 电机技术 已在 电动 自行车上取得 目前的电动叉车，无论是直流驱动还是交流 了成功_2J。直接驱动的结构和功能各有特点，所 驱动，其共 同的驱动特点是：电机高速运转，通 要解决的关键控制技术也不尽相同。 过减速器减速增扭后再驱动轮轴。轮轴 的驱动又 2 直接驱动方案对驱动电机的要求 分单电机驱动和双电机驱动，前者的结构和控制 系统较简单，后者由于是双 电机驱动，加速和爬 目前，电动叉车的行走驱动 电机总体上可分 坡性能好，牵引力