考虑起吊物初始摆动的起重机摆动控制技术.pdfVIP

考虑起吊物初始摆动的起重机摆动控制技术 李国杰 三一集团有限公司 上海 200125 摘 要：针对起重机工作过程中起吊物经常有初始摆动的现象 ，为提升起重机作业效率，提高起重机 吊装 对位准确性以及实现起重机 自动控制，文中提出了一种有效的起 吊物初始摆动的摆动控制系统 ，研究了各控制 参数的选择，分析了控制系统的特征，得到了优化控制范围和最优控制点。该摆动控制系统是非线性控制系统， 与常规摆动控制相比，具有控制系统复杂、控制难度大等特点，数值仿真试验结果验证了提出方法的有效性。 关键词：起重机；初始摆动控制；运动控制；最优控制范围；数值仿真 中图分类号：TH21 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2012)10—0005—08 Abstract：Aimingatinitialswingphenomenonofliftingobjectsduringcraneoperation，thepaperputsforwardanef- fectiveswingcontrolsystem toimprovethecraneefficiencyandhoistingpositioningaccuracy，andrealizeautomaticcontrol tocrane，withresearchonselectionofcontrolparameters，andanalysisof characteristicsofthecontrolsystem．Theoptimal controlscopeandbestcontrolpointsareworkedoutinthepaper．Suchswingcontrolsystem isnon—linearcontrolsystem ， which ismorecomplexandmoredifficulttorealizehtecontroltoloadswingthna normal swingControlmethods．Thenumeri- calsimulationtestverifiestheeffectivenessof theproposedmethod． Keywords：crane；initial swingcontrol；motioncontrol；optimum controlscope；numericalsimulation 导致每个起 吊物的重心位置不同，所以，起重机 0 引言 对起吊物进行 吊装作业时，作业装置中心很难完 为了有效提升起重机作业效率，提高起重机 全与起 吊物重心重合，导致起重机将起 吊物从初 吊装对位准确性及实现起重机 自动化操作，减小 始位置起 吊后，出现初始摆动情况。其次，在起 物流成本，近年来关于起重机摆动控制的研究成 重机将起重物 吊离地面进行起升作业时，起重小 为起重机 自动控制研究的热点 1J。但是，纵观现 车的位置是否合适 (钢丝绳上部固定位置偏离起 有文献针对起重机在满载小车水平行走时起 吊物 吊物重心)也会造成初始摆动现象产生。 的初始摆动控制的研究却很少。 此外，起重机在实际作业过程 中始终会受到 起重机在作业过程 中经常会产生初姑摆动， 诸如风载荷、摩擦载荷、振动等外部载荷的影响， 引起这种初始摆动的原因有很多种，其 中的主要 这些因素也将引起起 吊物的非正常现象。 原因之一是起重机作业对象结构形状的多样化 。 起重机在水平运动时，初始摆动的存在将使 不同的起 吊物有不同的结构形状或内部物料状态， 二次摆动和大振幅摆动的可能性大大增加，严重 检测系统检测到传动链上某个环节出现故障 (超 [2]JB／T7688．5—2012 冶金起重机技术条件 第 5部分 速、断轴或联轴器失效)，或起重机突然断电后，