51单片机一个定时器控制多路舵机.docVIP

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2018-03-13 发布于上海
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51单片机一个定时器控制多路舵机.doc

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———————————————————————————————————————————————51单片机一个定时器控制多路舵机 #ifndef __interrupt0_H__ #define __interrupt0_H__ void interrupt0() //STM中断服务子程序 { _t2af = 0 ; switch (cnt) { case 0: PWMOUT_2 = PWMOUT_3 = PWMOUT_4 = PWMOUT_5 = PWMOUT_6 = 0; PWMOUTbuf_1 = (PWMbuf - PWMOUTbuf_1); _tm2al = PWMOUTbuf_1 amp; 0x00ff; _tm2ah = PWMOUTbuf_1 gt;gt;8 ; //重新定义计数初值 if( PWMOUTbuf_1 gt;= PWMOUTbufmin1 amp;amp; PWMOUTbuf_1 lt;= PWMOUTbufmax1) {PWMOUTbuf_1 = PWMOUTcnt_1; PWMOUT_1 = 1;} else {PWMOUTbuf_1 = PWMbuf-PWMOUTcnt_1; PWMOUT_1 = 0 ; cnt = 1;} //判断脉宽是否在正常范围之内 break; case 1: PWMOUT_1 = PWMOUT_3 = PWMOUT_4 = PWMOUT_5 = PWMOUT_6 = 0; PWMOUTbuf_2 = (PWMbuf - PWMOUTbuf_2); _tm2al = PWMOUTbuf_2 amp; 0x00ff; //重新定义计数初值 _tm2ah = PWMOUTbuf_2 gt;gt; 8; if(PWMOUTbuf_2 gt;= PWMOUTbufmin1 amp;amp; PWMOUTbuf_2 lt;= PWMOUTbufmax1) {PWMOUTbuf_2 = PWMOUTcnt_2; PWMOUT_2 = 1;} else {PWMOUTbuf_2 = PWMbuf-PWMOUTcnt_2;PWMOUT_2 = 0;cnt = 2;} //判断脉宽是否在正常范围之内 break; case 2: PWMOUT_1 = PWMOUT_2 = PWMOUT_4 = PWMOUT_5 = PWMOUT_6 = 0; PWMOUTbuf_3 = (PWMbuf - PWMOUTbuf_3); _tm2al = PWMOUTbuf_3 amp; 0x00ff; //重新定义计数初值 _tm2ah = PWMOUTbuf_3 gt;gt; 8; if(PWMOUTbuf_3 gt;= PWMOUTbufmin1 amp;amp; PWMOUTbuf_3 lt;= PWMOUTbufmax1) {PWMOUTbuf_3 = PWMOUTcnt_3; PWMOUT_3 = 1;} else {PWMOUTbuf_3 = PWMbuf-PWMOUTcnt_3;PWMOUT_3 = 0;cnt = 3;} //判断脉宽是否在正常范围之内 break; case 3: PWMOUT_1 = PWMOUT_2 = PWMOUT_3 = PWMOUT_5 = PWMOUT_6 = 0; PWMOUTbuf_4 = (PWMbuf - PWMOUTbuf_4); _tm2al = PWMOUTbuf_4 amp; 0x00ff; _tm2ah = PWMOUTbuf_4 gt;gt;8 ; //重新定义计数初值 if( PWMOUTbuf_4 gt;= PWMOUTbufmin1 amp;amp; PWMOUTbuf_4 lt;= PWMOUTbufmax1) {PWMOUTbuf_4 = PWMOUTcnt_4; PWMOUT_4 = 1;} else {PWMOUTbuf_4 = PWMbuf-PWMOUTcnt_4; PWMOUT_4 = 0;cnt = 4;} //判断脉宽是否在正常范围之内 break; case 4: PWMOUT_1 = PWMOUT_2 = PWMOUT_3 = PWMOUT_4 = PWMOUT_6 = 0; PWMOUTbuf_5 = (PWMbuf - PWMOUTbuf_5); _tm2al = PWM