自动化生产线机械手全气动控制系统设计.pdfVIP

测gnand R洲r ch设计与研究 自 动 化 生 产 线 机 械 手 全 气 动 控 制 系 统 设 计 + 叶金玲① 周钦河① 赖 乙宗② ( ①广东水利电力职业技术学院机械工程系 ，广东广州510925 ； ②华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510641) 摘要 ：分析了 自动化生产线实际生产要求 ，选择四 自由度工业机械手作为参考模型，确定了设计任务和具 体设计程序。采用X—D图法设计了全气动四 自由度机械手的气动控制系统，通过辨别气动系统 中 信号和动作的关系，提出了障碍信号消除的原则和处理方法。 关键词：自动化生产线；机械手；全气动控制系统；X—D图法；障碍信号 中图分类号：TG386 ．3 文献标识码：A Pneumat i c c nt r I syst em de s i gn f aut omat ed pr duc t i n I ．n e r b t YE J i nl i ng①，zH U Qi nhe ①，LAI Yi zong② ( ①Depar t ment of Mech ani c a l Engi ne er i ng ，Guangdong Te chni c al couege of wat er Res our c es and El e ct r i c Engi ne er i ng，Guangzhou 5 l 0925，cHN；②s chool of Mech ani c a l and Aut omot i v e Engi neer i ng ， Sout h Chi na Uni ver s i t y of Technol ogy，Guangzhou 51064 1，CHN) Abst r act ：Thi s pa pe r i nt r o duces t he act ual pr o duct i on r e qui r ement s of aut omat ed pmduct i on l i ne s ，choo ses f our de— gr ees of f r e edom i ndu s t r i al r obot a s a r ef er enc e model t o de t e r mi ne t he sp ec i nc des 唔n t asks and desi gn pr oc es s ． Uses X—D met hod t o desi gn pneumat i c c ont ml sy st e m of pneumat i c f r e edom ma ni pul a t or of f our degr e e s ． The r el at i on bet ween s i gnal and act i on of comp l i cat ed pneumat i c cont r ol sy st e m i s st r ai ght ened out and t he ml es and met hods of obst acl e el i mi nat i o n ar e f or wa r d． put Keywor ds ：aut omat ed pr o duct i on l i nes ；r obot ；pn euma t i c cont r ol sy st ems ；X—D di a铲am；obst acl e s i gnal 自动化生产线机械手是在 自动化生产过程中使用 的动作顺序要求进行回路设计 ，如图1所示。它由A、 的一种具有抓取和移动