Z形三线透视问题的闭式解和性质 .pdfVIP

学兔兔 第33卷 第 l2期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．33No．12 2012年 12月 ChineseJournalofScientificInstrument Dec．2012 Z形三线透视 问题的闭式解和性质 水 刘 昶 ’¨，朱 枫 ，欧锦军 ，付双飞 ，夏仁波。’ (1中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016；2沈阳理工大学信息科学与工程学院 沈阳 l10159； 3中国科学院大学 北京 100039；4中国科学院光电信息处理重点实验室 沈阳 110016) 摘 要：三线透视 (perspective—three—line，P3L)问题指应用三条直线及它们的2D一3D对应关系进行相机位姿测量，该问题是单 目视觉 中的典型问题，一般情况下P3L问题具有多解的将 ，本文研究了P3L问题的一种特例，即当三条直线形成z形时的情况，证明了在此 情况下P3L问题解的数量与相机光心相对于3条直线的位置有关，当光心位于某一特殊区域内时存在唯一解，该结果对工程应用中利 用直线特征进行位姿测量具有指导意义，本文还给出了此种情况下问题的闭式解法，实验结果验证了结论的正确性。 关键词：单 目视觉 ；三线透视问题；位姿测量；线特征 中图分类号：TP391 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520．20 Closedform solutionsandpropertiesofZ shapedP3L problem LiuChang’，。 ， ZhuFeng ，OuJinjun ，FuShuangfei ，XiaRenbo (JShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang』10016，China； 2SchoolofInformationScienceandEngineering，ShenyangLigongUniversity，Shenyang110159，China； 3UniversityoftheChineseAcademyofSciences，Beijing100039，China； 4KeyIxtboratoryofOpto—ElectronicsInformationProcessing，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China) Abstract：Theperspective—three—line(P3L)problemmeansusingthreestraightlinesandtheir2D一3Dcorresponding relationtomeasurecamerapositionandattitudeparameters，whichisatypicalproblem inmonocularvisionsystems． Generally，P3Lproblem hasmultiplesolutions．InthispaperaspecialcaseofP3Lproblem isstudied，inwhichthe threelinesareplacedasaZ shape．Itisprovedthatunderthisconditionthenumberofproblem solutionsdependson thelocationofthecameraopticalcenterrelativetothethreelines．Whentheopticalcenterlocatesinaspecialarea theproblem hasuniquesolution．Thisresultisveryusefulforposedeterminationusing