模块化可穿戴外骨骼上肢机器人的结构设计与分析.pdfVIP

综合 式 (1)、式 (2)，可得 ： 上 肢 的肩 关 节 和肘 关 节 ，主要 训 练 动作 为 ：矢 状 面 内 In=[cosOlCOS( 03) sin01COS(02+03)-sin(+03)] 抬 臂 、曲肘 ，水 平 面 内旋 、外 旋 ，冠状 面外 展 、内收 ，以 10=[一cos01sin(+03)一sinO1sin(+03)--COS(02+03)lT 及 由这些 基本 动 作 所组 合 的其它 动 作 ，同时可 使 患 者 I [-sinO1 cosO】 0] 在 机 器 人 的 辅 助 下 完 成 进 食 、喝水 、开 门 、取 物 等 动 f L『rcosOlCOS(2+03)+LucosO1COS02-L2sin01] 作 ，逐 步恢 复生 活 自理 能 力 。 lp lLrcosOlCOS(82-{03)+LusinOlcos82+L2cos0ll 肩 关 节可 进 行水 平 面 、矢 状 面 、冠 状 面 内的训 练 ， 【 I-Lrsin(2+3)-Lusin82一 1 J 上 臂 的最 大 活 动范 围为 ：矢 状 面 的 0～90。屈 曲／伸 展 ， n、o、a描 述 了 机器 人 末 端 相对 于全 局 坐 标 系 的 姿 水 平 面 的 0～90。内旋 ／夕 旋 ，冠 状 面 的 0～90。外 展 ／内 态 ，与 3个关 节 变 量有 关 ，P描 述 了机 器 人末 端 在 全 局 收 。肘 关节 主要 以屈 、伸 运动训 练 为主 ，前臂 的最 3v活 坐标 系 中 的位 置 ，与 3个 关节 变量 和 机器 人 外形 尺 寸 动 范 围为与 上臂 的夹 角从 0～120。。 参 数有关 。 5 前景展望 ， 0 P 0y ay Py 在 健康 领 域 ，外 骨骼 机 器 人不 仅 仅是 向患 者 提供 ： 【『。血p]_ (4) 0 0 0 1 J ， 0 机 械 肢体 ，还 需 要 通过 合 理 的控 制 方法 和 康 复模 式 ， 0 0 O 1 辅 助患 者进 行康 复 训练 与康 复 运动 。对 比传统 的人 运 动学 的反解 是 根据 机器 人 末端 相对 于 全局 坐 标 工 辅 助康 复训 练 方 式 ，新 型外 骨 骼机 器 人 可 以将 治疗 系的位姿 来求 解 关 节变 量 的值 。此 时 n、0、a．p都 是 已 师 从 繁重 的体 力 和 精 神负 担 中解 脱 出来 ，满足 残 障者 知 的 ，可结 合式 (3)和式 (4)得 出各关 节 变量 。 对 生 活辅 助 的时 间和强 度 的要求 ，同时 记 录 的数 据 可 根 据 n 与 n、P 与 P 、nz与 0 的关 系 可 分 别 求 出 为评 价 康 复效 果 、实时调整 康 复方案 及 康 复工程 的深 0。、0：、03的值 ，式 (5)～式 (7)即为机 器 人 的运 动 学 反解 入研 究 提 供 客观 依 据 。通 过 成熟 产 品 的推 广应 用 ，最 方 程 。 终 将使 广 大 患者 受 益 ，进 而改 善 人们 的健康 状 况 与生 活 品质 。 01=tan一