并联焊接机械手的静刚度分析.pdfVIP

弄 联 焊 接 讥 械 手 的 静 刚 度 分 析 木 口 王殿君 口 冯玉倩 1．北京石油化工学院 机械工程学院 北京 102617 2．北京化工大学 机电工程学 院 北京 100029 摘 要 ：基于ANSYS软件建立并联焊接机械手的有限元模型．分析机构静刚度及模态 根据并联机构的支链和机架 的变形 ，计算该并联机构在工作空间内的刚度分布。分析求解后 ，导 出所需要 的数据 ，在绘 图软件 中进行绘 图．做 出更直观 的分析结果 静刚度实验表 明该模型的有效性 关键词 ：焊接机械手 并联机构 静刚度 中图分类号：TH122；TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1000—4998f2013)01—0022—03 Abstract：A finiteelementmodelisestablishedfortheparallelweldingmanipulatorbasedonANSYSsoftwaretoanalyze static rigidity and modality ofthe mechanism and calculatethe rigidity distribution within theworkspace oftheparallel mechanism according to the deformation ofbranched chain and chassisofthe parallelmechanism． Afteranalysisand computing，requireddataisderivedtothedrawingsoftwareofrplottoprovidemorevisualizedanalyticresult．Staticrigidity experimentsdemonstratethemodelvalidity． KeyWords：WeldingManipulator ParallelMechanism StaticRigidity 并 联机 构 的出现 ．扩大 了机 器人 的应 用范 围 随着 择 求解 器 。在 静 刚度分 析 中 ．需 要施 加两 种载 荷 ．即立 对 并联 机构 研 究 的不 断深 入 ．其应 用 领域 也越 来越 广 柱 底部 的 自由度 载荷 和动 平 台受力 点 的点载 荷 载荷 阔 。为 了 向高速 和高精 度并 联机 器人 发展 ．需要 研 究这 设 置完 成后 ．可选 择结 构静 态分 析求 解器 进行 求 解 ．这 类 并联 机构 的静 刚度 和动 态性 能 本文 借助 ANSYS软 是 ANSYS分 析计 算 的 内核部 分 ．不 需要 用户 干涉 _7]。 件 。采 用有 限元 分析 方法 对 一种并 联 机械 手进 行 了静 4)后 处理 ：ANSYS有 两个 后处 理器 ．即通 用后 处 刚度 和模 态分析 理 器 POST1和时间历 程处 理器 P0ST2 利 用它 们 可访 问分析 结果 数据 库 ．以 图形 显示 和数据 列表 方 式输 出 1 并联机械手有限元模型的建立 结果 ，在 静 刚度分 析 中可 以求 出指定 节 点 的应 力 、位移 该 并 联 机 械手 (如 图 1所示 )主要 包 括 运 动 平 台 、 等结果 ．并 可 以输 出文 件作 进一 步处理 基准 平 台 、连杆 、滑块 和导 轨 。其 中运 动平 台通 过 球铰 链与 连杆 连接 。连杆 通过 虎克 铰 与滑块 连 接 ．机构 可 以 2 并联机械手静刚度分析 实现 相对 于基 面 的垂直 运动 和旋 转运 动 由于硬 件条 件 限制 ，本 文 对该 结 构