对称五连杆下肢康复机构的设计与分析.pdfVIP

机械 设计 与制造 第4期 l56 Machinery Design Manufacture 2014年 4月 对称五连杆下肢康复机构的设计与分析 王淮阳，王 勇 (合肥T业大学 机械与汽车工程学院，安徽 合肥 230009) 摘 要 ：五连杆机构作为一种特殊的运动机构，有着丰富的运动特点，结合临床康复医学理论对下肢康复机器人方案进 行研究，设计了一种针对下肢偏瘫患者的双曲柄对称五连杆康复训练器，推导了五连杆的运动学解析式，通过建立数学 运动模型，用Matlab进行仿真，仿真结果表明通过调整该机构两曲柄的相位差或机架的倾角来能实现输出点的运动轨迹 的变化，从而达到调整髋关节和膝关节运动范围或最大值的 目的，证明了此款下肢康复训练机器人可以满足不同康复阶 段的患者的使用需求。 关键词：下肢康复；机器人；对称五连杆；仿真 中图分类号：THI6；TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)04—0156—03 SymmetricalFive-LinkDesignandAnalysisofthe LowerExtremityRehabilitationAgencies WANGHuai—yang，WANGYong (SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology，AnhuiHefei230009，China) Abstract：Five—link aspecialmotionmechanism．hasawedthofsportsfeo~ures．andcombinedwiththetheoryofclinical rehboilitationoflowerlimbrehabilitationrobotschemetostudythelowerextremityrehboilitationrobotprogram，nadit designedonekindoftraining thatWaSdoublecrw(tksymmetricalfive-linkrehabilitationforlowerextremityhemiplegia． derivedtheformulaoffive—linkkinematicnaalytical，andthroughtheestablishmentofthemathematicalmotionmodeland emulatedwithMatlbo．Simulationresultsshow thatbyadjustingthephase renceof theinstitutionalcrankorthe inclination0厂therackitcanachievethevariationoftheoutputpointofthetrajectory：SoaStoachieuethepurposeof adjustingthehipnadkneejointrangeofmotionormaximum,．hprovesthattheuseofthislowerlimbrehabilitationtraining robottomeetthedfiferentstagesofrehabilitationpatientsdemand． KeyW ords：LowerLimbRehabilitation；Robot；SymmetricalFive_ ink；Simulation 1引言 适用于各种原因引起的肢体运动障碍，可以达到松弛肌肉痉挛、 牵伸痉缩肌腱和韧带；保持和增强关节活动，防止肌肉萎缩。防止