多循环程序框架的单轴运动控制系统设计.pdfVIP

2013年 2月 机械设计与制造j程 Feb．2013 第42卷 第2期 MachineDesignandManufacturingEn~neefing Vo1．42No．2 DOI：10．3969／j．issn．2095～509X．2013．02．015 多循环程序框架的单轴运动控制系统设计 姜晓俊 ，李 智 (青岛大学 机电工程学院，山东青岛 266071) 摘要：以单轴运动控制系统为例，介绍了多循环程序框架，并结合事件响应机制，论述了基于此机 制的控制系统的设计思路和实现过程。基于多循环架构的运动控制 系统，可以对不同任务进行 分类处理，使得程序有良好的可扩展性，并易于维护，事件响应机制可以控制程序执行流程的改 变，且又不占用、浪费CPU的资源，能够很好地响应前面板动作。 关键词：LabVIEW；运动控制；生产者／消费者结构；多循环程序框架 中图分类号：TP273 ．5 文献标识码 ：A 文章编号：2095—509X(2013)02—0058—03 LabVIEW 是一种图形化的编程语言和开发环 此，无论是处理事件过程中或处理事件后发生的事 境，它广泛地被工业界、学术界和研究实验室所接 件，事件结构都不会遗漏，在事件结构处理这些事 受，被公认为是标准的数据采集和仪器控制软件， 件之前将一直保存在事件队列中_2-41。 可为实现仪器编程和运动控制系统提供便捷途 1．2 多循环框架 径 。 大型多循环框架通常由两个以上独立队列在 LabVIEW提供了某些基本程序框架，例如：静 多个循环中间传递不同类型的数据，以协调各循环 态单循环结构——顺序结构；动态单循环结构—— 完成不同的任务。相较于生产／消费者多循环框 状态机 ；多循环结构——生产者／消费者结构 。虽 架，本文采用的多循环框架主要增加 了以下几方面 然生产者／消费者多循环框架足以充当多数虚拟仪 的内容 ： 器项 目主框架，但是有时候，需要对项 目的不同处 a．循环数量从2个增加至4个 。 理模块进一步分类，将同一类型的工作归为一类， 除了用于收集用户界面信息的GUI循环和主 以期获得较高的运行效率。本文的多循环任务框 状态机循环外，还增加了运动显示循环和错误处理 架由3个独立队列在4个循环中间传递不同类型 循环，这4个循环各 自独立运行，完成不同的任务。 的数据，包括一个独立的循环处理GUI事件、一个 GUI循环在程序运行的整个过程中，获取前面板控 独立的循环进行状态转换 、一个独立的循环进行运 件动作并执行相应的程序。主状态机循环便于状 动显示和另一个单独的循环进行错误处理等，以协 态的转移，包括 “M—Initial”、“M—Lamp”、“M— 调各循环完成不同的任务。 Open”、“M—Move”、“M—Close”和 “M—Exit”分 支。运动显示循环主要实现轴运动的位移、速度、 1 LabVIEW 编程架构 加速度的实时显示，按 “C—Initial”、“C—Move”和 1．1 生产者／消费者结构 “C—Exit”进行分类 。 生产者／消费者结构包含两个并行循环，即生 b．使用3个独立的队列在循环之间传递数据。 产者循环和消费者循环，通过队列在循环之间传递 队列 “MainQ”用于在用户界面循环