多足仿生步行机器人的机构设计与功能分析.pdfVIP

第 9期 机械设计与制造 2013年 9月 Machinery Design ＆ Manufacture 35 多足仿生步行机器人的机构设计与功能分析 祝小梅，蔡 勇，臧红彬 (西南科技大学 制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室，四川 绵阳 621010) 摘 要：设计 了一种新型的多足仿生步行机器人的机械结构，运用D—H齐次坐标变换矩阵建立其运动学方程，并以 最大越障能力为 目标函数以连杆长度为约束函数对腿部机构进行优化，得出最佳多足仿生步行机器人的机械结构。 基于虚拟样机技术对该多足仿生步行机器人进行爬坡能力、通过复杂路面能力、转弯步态规划等功能分析。仿真结 果表明该 多足仿生步行机器人机构具有 自由度少、控制简单、运动灵活、爬坡能力 良好、地形适应性强、转弯稳定性 好等特点。 关键词：多足仿生步行机器人；虚拟样机；运动学分析；优化设计：功能分析 中图分类号：TH16；TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)09—0035—04 Mechanism DesignandFunctionalAnalysisofMulti-LeggedWalkingRobot ZHU Xiao-mei，CAIYong，ZANGHong-bin (SchoolofManufacturingScience＆Engineering，SouthwestUniversityofScience＆Technology，SichuanMianyang621010， China) Abstract：A multi-leggedwalkingrobot’smechanicalstructureisdesigned。anditskinematicalequationsiestablsihedbyD— Hhomogeneouscoordinatetransformationmatrix．Withthemaximumcapacityofobstacletotheobjectivefunctionandwith thelinklengthstoconstraintufnctiontooptimizethelegsinstitutoins，itobtainsthebestmechnaicalstructureofmulti-legged walkingrobot．Basedonvirtualprototypingtechnology，itoptimizesthelegmechnasimofthemulti—leggedwalkingrobot，and researchesitsabilityofclimbing，throughtheroughpavementandsweweofthemuhi-leggedwalkingrobot．Theresuhsshow thatthemulti-leggedwalkingrobothas3olnefeaturesincludingfewerfreedoms，easycontrol，flexibelmovement，good climbingba ility，goodterrainadaptba ilityandstba el turnbaility． Key W ords：M ulti-Legged W alking Robot；VirtualPrototyping；KinematicalResearch；Optimization Design； FunctionalAnalysis 1引言 存在 180。的相位差，则该仿生机器人做直线运动；若最外面两对 足的运动存在转速差，则该仿生机器人做转弯运动。 足式步行机器人研究已成为机器人研究领域的热点之一㈣， 国外最具代表性的是美国某动力学工程公司设计