管管相贯的焊接坡口模型分析.pdfVIP

第 11期 机械 设计 与制造 2013年 11月 Machinery Design Manufacture l71 管管相贯的焊接坡 口模型分析 宋德政 ，贫 超，危文灏 (北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院，北京 100191) 摘 要：对焊接机器人工作站管管相贯的焊接坡口模型进行了计算分析。为保证管管相贯的焊接坡口多层多道焊接工 艺的可行性 ，相贯坡口需要在数控切割机上进行切割加工。建立了小管端部坡口的数学模型，数学模型包括小管管端 内径与大管相贯的空间曲线上的坡 口角以及马鞍形空间曲线族。根据 以上计算结果生成离散点，在三维软件 SolidWorks里拟合生成坡 口模型。此三维模型作为小管管端的切割源文件。实验达到了预期 目的，为焊接机器人工作 站焊接提供 了保证 。 关键词：焊接机器人工作站；管管相贯；坡口角；空间曲线族 中图分类号：TH16；TP242．3；TG44 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3997(2013)11-0171—04 WeldingGrooveModelAnalysisoftheIntersectingPipe SONG De-zheng，YUN Chao，WEIWen-hao (SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeihangUniversity，Bering100191，China) Abstract：Weldinggroovemodesloftheintersectingpipearecalculatedandanalyzed weldingrobotworkstation．Inorderto ensurethefeasibilityofmulti-layersandmulti-tracksweldingprocessforweldingrgooveoftheintersectingp e，the intersectingrgooveneedstocutbyCNCcuttingmachine．Themathematicalmodelsofsmallp eendrgoovearebuilt．The mathematcialmodeslincludergooveanglesofspacecuruesintersectedbyinsidediameterofsmallp eendandbigpipeand saddle-shapedspacecurvesseries．Discretepointsraegeneratedaccordingtotheresultsofabovecalculatoins．Groovemodesl raefittedbythree-dimensoinalsoftwaresolidworks．Thesethree-dimensionalmodeslraeusedascuttingsourcefileofsmall piPeend．The experimenthasaccomplishedtheintendedpurpose．hprovidesaguaranteeforweldingoftheweldingrobot workstatoi几 KeyW ords：W eldingRobotW orkstation；IntersectingPipe；GrooveAngle；SpaceCurvesSeries 1引言 参与研发的焊接机器人工作站主要由五部分组成，如图 1 所示。包括六 自由度焊接机器人、龙门式操作机、动力头、上位控 中厚板广泛用来制造各种容器、管道、炉壳、炉板、桥梁及各 制系统和焊接系统等。