海洋钻采平台管子移运机械手运动学仿真.pdfVIP

等 ]。针 对不 同任务 机 械手 的技 术参 数 ，结 构 设计 应该 (5)轭沿 竖直 方 向 的上下 运 动 ，运 动通 过缓 冲液 各 有侧 重 。 压 缸实现 ，可 以缓 冲机 械臂对手 爪 的冲击力 ，安装 的位 1．1 机械 手 总体 结 构 置传 感器 、重力传 感 器能实时精确 地反 馈 液压 缸伸 出 根 据海 洋钻 井平 台现场 工作 空 间大 ，管子 重 量不 长度 、下 面负 载 的重量 。 一 ， 直 径 粗 细不 均 、长度 也 不 相 等 的特 征 ，移 运 机械 手 (6)轭 的两侧 摆 动 ，通 过 摆动 液压 缸 实 现 ，安装 的 采取 位 置与姿 态分 开操 作 的结 构 。位置 控 制部 分参 照 位置 传感 器 能实 时精 确地 反馈 液压 缸伸 出长 度 。 液压 挖 掘机 等液 压工 程 机械 ，采 用 液压 缸 驱动 各机 械 (7)抓 手 的张 开 闭合 ，此 运动 用 于抓 取管 子 ．抓 手 臂来 完 成末 端 的定位 。姿态 部 分 (称 之 为叉 臂 )具 有 5 有 3种规 格 可 以方 便更 换 ，轭 的下面装有 传 感器 ，用 于 个 自由度 ，可灵 活抓 取方 向放 置 不 同的管 子 。管子 移运 探测 管子 机 械手 总体 结 构见 图 l，叉 臂 结构 见 图 2。 综 上所 述 ，管 子移 运 机械手 具 有 9个 自由度 ，能够 1．2 机械 手 结构 分析 方便 、快捷 地完 成管子在 动力猫道 与存 放 处之 间 的运 参 照 图 l、图 2，机 械手 共有 9个 自由度 ，分 析如下 。 输 。9个 自由度 中 ，前 4个 自由度 控 制机 械手终 端 的位 (1)整个 机 械手 外 部包 括 旋转 平 台 ，控 制 室绕 固 置 ，后 5个 自由度 控制 机械 手终 端 的姿态 。液 压动力 单 定基 座 转动 ，安装 的位 置传 感 器能实 时精 确地 反馈 旋 元集 中安 装 于基 座 中 ，电控操 作单 元 以及 终端 人机 界 转位 置 。 面安装 于控 制室 中 ，各传感 器分 布在 执行 零部件上 。 (2)内部 臂绕 旋 转平 台上 下摆 动 ；中 间臂 绕 内部 2 管子移运机械手的运动学分析与仿真 臂上 下摆动 ；外 部臂 绕 中间臂 上 下摆 动 ；各 摆动 均通 过 液 压缸 实现 ，安装 的位 置传 感 器能实 时精 确地 反 馈各 机 械手 运动 学研 究是 分析 路径 轨 迹规 划及 运 动控 个 液压 缸伸 出长度 。 制 的基 础 [引，包 括 了正运 动 学分析 和逆 运 动学分 析 。已 (3)外部 臂 与叉 臂 之 间 的转 动 ，此 自由度 利用 旋 知连杆参 数 和各 个关节变 量来 求解 指尖末 端相 对 于给 转 脉 冲编码 器保 持叉 臂始终 处 于竖 直状 态 。 定 坐标 系 的位置 和姿 态称 之为 正运 动学 ． 已知 机械 手 (4)轭绕 竖 直方 向的旋 转 运动 ，此 运动 通 过 液压 连 杆 参 数 和 指尖 末 端 相 对 于 固定 坐 标 系 的位 置 和 姿 马达实现 ，安装 的位 置 传感 器 能实 时精 确 地反 馈旋 转 态 ，来求 解 机械 手各 个关 节变 量 的大小 称 之为 运动 学 位 置 。 ’ 逆 问题 I4]。通 过上 节对 机械 手 的结构 分析 。其末 端抓 手