含柔性铰链的仿人机器人柔性足设计及动力学仿真.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 张亚平，等 ·含柔性铰链的仿人机器人柔性足设计及动力学仿真 含柔性铰链的仿人机器人柔性足 设计及动力学仿真 张亚平 ，周建军，陈耀 (杭州电子科技大学 机械工程学院，浙江 杭州 310018) 摘 要：针对仿人机器人行走在复杂路面时受到来 自地面冲击力的问题，基于伪刚体模型的方 法设计了一种多维柔性铰链。重点分析了多维柔性铰链在不同受力情况下的力一位移关系，得 到了最大垂直位移及最大偏转角，将 多维柔性铰链与波形弹簧及橡胶垫集成在一起 ，设计了一 种柔性足部结构；利用SimMechanics模块对柔性足部系统进行 了动力学建模与仿真，结果表 明，所设计的足部机构缓冲位移大，可提高机器人行走时的稳定性和保护关节传动件 ；同时，足 部缓冲时存储的能量释放速度快，有利于机器人高效持久的行走。 关键词：仿人机器人 ，柔性铰链，柔性足，设计 中图分类号：TH122；TP242．6 文献标志码：A 文章编号：1671-5276(2014)03—0168—03 DesignandDynamicSimulationofRobot’SFootwithFlexureHinge ZHANCYa—ping．ZHOUJian-jun．CHENYno (SchoolofMechanicalEngineering，HangzhouDianziUniversity，Hangzhou310018，China) Abstract：AimingattheimpulsiveforcewhichgivesanimpactedonthefeetofthehumanoidrobotasitwalksOnroughground， thispaperdesignsatypeofmulti—dimensionflexible-hinge，basedonthemethodofpseudo·rigid—bodymodels，analyzestherela— tionshipbetweenthedifferentloadsonthemulti-dimensionflexible--hingeandthecorrespondingdisplacementsindetailandfigures outboththemaximum verticaldisplacementandthemaximum intersectionangle．Thedynamicmodelofthefootisbuiltandana— lyzedbyusingtheSimMechanicsmoduleofMatlab．Theresultindicatesthatthenew designedfootischaracteristicofthe large bufferingdisplacement，Itcanbeagreathelptoimprovingtherobot’Swalkingstabilityandprotectingthejointtransmissioncom ponentsfrOm damage．Meanwhile，thefootcanreleasethestoringpowerrapidly，whichmakesitswalkingkeephighefficiencyand persistence． Keywords：humanoidrobot；flexible-hinge；flexiblefoot；design 本文提出了一种含有多维柔性铰链仿人机器人柔性 0 引 言 足部结构 ，使得仿人机器人能够很好地吸收不平整路面对 其 自身的冲击 ，降低电机和精密传动件被损坏 的风险，并 不同于工业机器人被限制在固定的空间工作，仿人机 减少了足部机构的能耗，节省了能量 ，可使机器人高效持 器人具有灵活的行走系统