〔机械工程控制基础〕第五版配套课件2Routh判据.pptVIP

5.1.2 关于稳定性的一些提法 1、Ляпунов（李亚普诺夫）意义下的稳定性 由上分析可知，对于定常性系统而言，系统由一定初态此起的响应随着时间的推移只有三种：衰减到零；发散到无穷大；趋于等幅谐波振荡。从而定义了系统是稳定的；不稳的；临界稳定的。 但对于非线性系统而言，这种响应随着时间的推移不仅可能有上述三种情况，而且还可能趋于某一非零的常值或作非谐波的振荡，同时还可能由初态不同，这种响应随着时间推移的结果也不同。 俄国学者A.M.Ляпунов在统一考虑了线性与非线性系统稳定性问题后，于1882年对系统稳定性提出了严密的数学定义，这一定义可以表述如下—— 如图5.1.4所示，若o为系统的平衡工作点，扰动使系统偏离此工作点心起始偏差（即初态）不超过域 ，由扰动引起的输出（这种初态引起的零输入响应）及其终态不超过预先给定的某值，即不超出域 ，则系统称为稳定的，或称为Ляпунов意义下稳定。 这也就是说，若要求系统的输出不能超出任意给定的正数，能在初态为 式中 则系统称为在Ляпунов意义下稳定；反之，若要求系统的输出不能超出任意给定的正数 ，但却不能找到不为零的正数 来满足式(5.1.6)，则系统称为在Ляпунов意义下不稳定。 2、渐近稳定性 渐近稳定性就是前面对线性系统