Stewart型并联机构的振动建模与分析.pdfVIP

第 12期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．12 2013年 12月 M odularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Dec．2013 文章编号：1001—2265(2013)12一O0O4—04 Stewart型并联机构的振动建模与分析术 孙 国立 ，杨晓钧 (哈尔滨工业大学机 电学院，哈尔滨 150001) 摘要：在复杂的切削加工条件下，掌握并联运动机床动平台的振动特性，对于预防共振及加X--控制具 有重要的现实意义。在对Stewart型并联机构进行运动学分析的基础上，建立了该型并联机构的振 动动力学模型，推导得 出了振动动力学方程，并进行 了振动特性 的分析研究。通过将机构的各个支 链简化为弹性元件 ，将其等效为弹簧阻尼系统，建立 了机构的振动模型。通过牛顿欧拉法进行力学 分析，建立了动平台的振动动力学方程。在建立的模型基础上，研究了Stewart型并联机构固有频率 与其动平台位姿之间的关系，得到了Stewart型并联机构基于不同位姿的固有频率变化特性。 关键词：并联机构；Stewart；振动建模 ；固有频率 中图分类号：TH16；TG659 文献标识码 ：A TheVibrationM odelingandAnalysisofStewartParallelM echanism SUNGuo．1i．YANGXiao．iun (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract：ThevibrationmodelingandanalysisofStewartP1atform．basedMachinetoolareswonglynee— dedtoavoidresonanceoccurringintheprevailingcomplicatedmachiningsituations．Thevibrationmod— elingincludesthederivationofthevibrationequation．thedetailedprocessesdealwithmat．Eachofthe kinematicchairlisconsideredasaflexiblechainandsimplifiedintoaspring—dampersubmode1．Vibration modelingofhtemachinetoolisestablishedbyNewton—Eulerapproach．Then，thenaturalfrequenciesof htemovingplatform raeobtainedbasedonthevibrationequationbytheaidofMATLAB．Thevibration chraacterisficsofthemachinetoolraeanalyzedanddiscussedbymeansofhtenumericalexamplescon． sideringthedifferentposesofhtemovingplaftomr ． Keywords：parallelmachinetool；stewart；vibrationmodel；naturalfrequency 模型来进行振动控制，以减少风对 电波望远镜的干 0 引言 扰。然而，这些振动模型应用于控制算法设计 中都 并联运动机床是Stewart型并联机构在现代工业 太过简化，不适合对并联机构进行较为精确的振动 中的一个重要应用领域。为实现并联机床较好的加 分析与控制。在本文 中，首先对 Stewart型并联机构