参数不确定性的磁悬浮直线伺服系统非脆弱H∞控制器设计.pdfVIP

第 11期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．11 2013年 11月 M odularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique NOV．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)11—0085—03 参数不确定性的磁悬浮直线伺服系统 非脆弱 H∞控制器设计术 蓝益鹏 ，贺 伟 (沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110870) 摘要 ：由于磁悬浮永磁直线电机伺服 系统数学模型参数存在摄动 ，并且其控制器参数也存在摄动 ，因 此 ，基于线性矩阵不等式 (LMI)理论，提 出设计非脆弱鲁棒控制器来抑制被控对 象以及控制器参数 摄动。首先，采用矢量控制方法中的 i=0控制策略 ，把非线性系统解耦成独立的线性电流子系统和 速度子系统，进而 ，通过构造 Lyapunov函数 ，得到磁 悬浮直线伺服 系统渐近稳 定的条件 。其次，根据 H 性能指标与线性矩阵不等式的等价性 ，将控制器设计转化为对 LMI的求解，推 导 出满足 H 性能 指标的参数不确定性磁悬浮直线伺服系统控制器。最后 ，对 自行设计的具有参数不确定性磁悬浮直 线伺服 系统进行仿真研究，结果表 明在 系统模型和控制器中同时存在不确定性 因素时，鲁棒非脆弱 H 控制器能够保证 系统的稳定和满足性能指标。 关键词 ：磁 悬浮永磁直线 电动机 ；不确定性 系统 ；非脆弱控制 ；线性矩阵不等式 中图分类号：TH165；TG659 文献标识码 ：A Non-fragileH ControllerDesign forM agneticLevitation Linear ServoSystem ofUncertainParameters LAN Yi—peng，HeW ei (SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110870，China) Abstract：Sincemagneticlevitationpermanentmagnetlinearmotorservosystem modelparametersexist perturbation，and the controllerparameterspresentperturbation，SObasedon LM I，non—fragilecontroller isdesignedtOrestraintheinfluenceofuncertainfactorsandperturbation．First，theid=0methodwhich iSoneofvectorcontrol’Smethodsisusedfordecouplingthenonlinearsystem tounattachedlinearcurrent subsystem andspeedsubsystem ，then，byconstructingLyapunovfunction，theasymptoticstabilitycondi— tionofthemagneticlevitation linearservosystem isobtained．Second，accordingtotheH performance andtheLM Iequivalence，design effortconvertsinto finding solution by LM Imethod，the controller whichmeetsH performanceofthe system isderived．Finally，theresearch on simulation forthecontrol system ismade．Theresultindicatesthesyste