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2017-05-07 发布于重庆
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165kg焊接机器人有限元模态分析

耳、， ● ● ‘ 第 1期机械设计与制造 2012年 1月女数控与自动化 Machinery Design Manufacture 147 謦 ● ● 文章编号：1001—3997(2012)0l一0147—03 165kg焊接机器人有限元模态分析半程丽刘玉旺骆海涛王洪光 (中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016) FiniteelementmodaIanalysisof165kgweldingrobot CHENG Li，LIU Yu—wang，LUOHai-tao，WANGHong-guang (StateKeyLaboratory ofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademv ofSciences，Shenyang110016，China) 【摘要】为了使焊接机器人具有更合理的结构和良好的动态性能，在模态分析理论基础上，以 165kg六自由度垂直多关节型焊接机器人为例，应用 Solidworks软件建立了该机器人有限元模型，选取其三种典型位姿，分析了整机在不同位姿下的模态特性，找出结构薄弱环节并给出改进建议。计算出选定重要零部件的前5阶固有频率并进行模态匹配分析，验证了该机器人结构模态分布的合理性。提出的研究方法对于一般的工业机器人有限元分析与结构优化设计具有一定的借鉴意义。关键词：焊接机器人；有限元模态；模态匹配 A【bstract】／nordertomaketheweldingrobotwithmorereasonablestructureandgooddynamicper一 -厂0，7mz聊e，afiniteelementmodelisestablishedbyutilizingtheSoftwareofSolidworkswith165kg6-DOF verticalarticulatedweldingrobot(13thecase．Basedonthemodalanalysistheory，threekindsoftypicalpose aleselectedandmodalfeaturesofthewholeunitunderdifferentposturesarenaalyzed．Thus，weaklinkin structureoftherobotisfoundoutandrelativeimprovingsuggestionisputforward．Furthermore，thefirst5一 ordernaturalfrequencyforthe~ivenimportnatcomponentsisanalyzedandthemodalmatchinganalyses areachieved，whichverifiesthereasonabilityofthestructuralmodaldistributionoftherobor．Thisreserach me thodisofsomereferenceforthe-finiteelementmodalanalysisnadthestructuraloptimizationdesignof general industrial robot． Keywords：W eldingrobot；Finiteelementmodal；M odalmatching 中图分类号：TH12，TP242 文献标识码：A 1引言找出机器人整体结构中相对薄弱的环节，并指出机器人各构件的模态应相互协调匹配，为机器人整机结构动态特性的