3-DOF平面并联机器人的动力学研究.pdfVIP

3一DOF平面并联机器人的动力学研究 口 张广芸 口 车仁炜 口 陆念力 哈尔滨工业大学 机电学院 哈尔滨 150001 摘 要：针对并联机器人中各构件之间复杂的运动关系，对一种 3一DOF并联机器人进行动力学分析，基于拉格朗日 方程法建立了其动力学模型，通过等效转动惯量，给出了系统动能表达形式，列写出系统运动微分方程，以四阶龙格库塔法 给出了其解析解。结果表明，运用此方法对这一类机器人进行动力学研究，建模和分析过程较为简捷、方便，不失为并联机 器人动力学分析 的一种有效方法。 关键词 ：并联机器人 动力学模型 拉格朗 日方程 中图分类号：TH132．4 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2010)10—09—03 并联 机器 人具有结 构 刚度大 、承载 能力 高 、运动精 选 择 主动 件转 动角度 q、q2、q3作 为系统 的广 义 度好 以及 位置 逆解 简单 和力 反馈 控 制方 便等 许 多 串连 坐 标 ，三轴 并联 机构 的几 何约束表 示如 下 ： 机器 人所 没有 的优 点 ，近 十多年 来 已成 为机 器人 研究 令 d=[d，dz，d，，d] 领域 的主要 热 点之一 [1。]。 由于并联机 器人 机构 是 由 d1=口nCOSq1+brjcos 1+CF2eos( +04／) 多关节 、多连杆组 成 ，具有 多个 输入 和输 出 ，通 常是一 一 (br3eos 3+~F3eOSq3+ 03)=0 个 多 自由度 、高度 非线 性 、多参 数耦 合 的复杂系统 ，目 d2=~F1sing1+brlsinO／]+cF2sin(卢+ 4) 前 学者 们 的研究工作 主 要集 中在 位置 分析 和 运动 学分 一 (6r3sin 3+。r3sing3+D3，)=0 ( 1) 析 上 ，。并联 机器 人动 力学 分析 是其 机构 研究 的一个 d3= nr1COSql+ brleos l+ CT3cosoz4 重 要方 面 ，是对 并联 机器 人机 构进 行 动力学模 拟 、动态 一 (brzcos 2+~F2CO$q2+ 02)=0 分 析 、动 力学优化 及控 制 的基础 ]。动 力学 分 析方法 包 d4= ~TIsingl+ brlsinOZl+ C~3sirl 4 括 牛顿一欧拉法 、拉格 朗 日法 、凯恩法 、广义达朗贝尔 一 (brzsin 2+ar2sinq2+D2y)=0 法 以及最小二乘法等 。每一种方法各有特点 ，但 是各种 1．1 3一DOF并联 机 器人 运动 分析 动力 学分 析 方法 的应 用都 依 据 具有最 快 的计 算 速度 ， 由约束方 程 可知 ，0c不 能给 出关 于 q-、qz、q3的具 满足 具体 不 同机构 的动 力学 分析 及 控制 要求 ，。拉 格 体 表 达式 ，假定 、‰ 、y，(i=1，…，7)与 ql、q2、q3具有 朗 日法是 以系统 的动 能和 势能 为基 础建 立 动力 学方 程 如 下关 系 ： 的 ，免去 了机 构真 实运 动分 析部 分 ，其推 导过程 比较 简 便 ，且 总能得 到形式较 为简 洁 的动力 学方 程 。采用 拉 格 朗 日方程便于理论上 的分析 ，可 以避免 出现不做功铰 的理 想约束 反力 ，使 未 知量 的数 目最少 。其 推导过 程 简 便 ，并且可 以清 楚地 表示 出各 构件 的耦 合 特性 。本 文应 用 拉 格 朗 日方 法 ，建 立 了 3一DOF平 面并 联 机器 人 的 动 力学模 型 ，并给 出了其数 值解 法 。 1 动力学模型 如 图 1所 示 ，已知并联机 构 的杆件 尺 寸 、三角