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· 电气与 自动化 · 孙德智，等 ·4-RCRP并联机器人运动学分析与仿真 4-RCRP并联机器人运动学分析与仿真 孙德智，郭钢，余伟 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京210094) 摘 要：以4-RCRP并联机器人为研究对象，介绍4-RCRP机器人的结构特点。分析 了该机器 人的运动学特征，求出了该位置的正反解，然后运用UG软件对该机器人进行建模，最后运用 ADAMS软件进行了运动学仿真验证。 关键词：并联机器人；运动学分析；运动学仿真 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1671—5276(2014)03．0165．03 KinematicAnalysisandSimulati0nOf4．RCRP ParallelM anipulator SUN De．zhi．GU0 Gang．YU Wei (SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：Thispaperfakesthe4一RCRPparallelmanipulationasobjectofstudy，introducesitsmechanismcharacteristics，analyzes thekinematiccharacteristicsandobtainsthesolutionsofboththeinverseanddirectkinematics．Thenitbuildsits3DmodelwithUG software，finallysimulatesandverifiesthekinematicfunctionswithADAMS software． Keywords：parallelmanipulator；kinematicsanalysis；kinematicssimulation 0 引言 并联机构具有高刚度、高精度和高承载能力等优点 而成为人们研究的热点 J。4．RCRP并联机器人与广泛 应用的SCARA串联机器人一样 ，可以实现空间的三维移 动与绕 轴的转动，以该机器人为基础可 以设计 出多种 用途的空 间并联机器人、并联虚拟轴机床 、微动机器 人等。 利用虚拟样机可以代替物理样机对产品进行创新设 计、测试和评估，从而缩短开发周期 ，降低成本 ，改进产品 设计品质 J。为了有效地求解 4-RCRP并联机器人运动 学问题，利用虚拟样机技术对其进行运动学建模，并加以 图1 4-RCRP并联机器人模型 仿真，以验证其运动学求解的正确性。 1 4-RCRP并联机器人机构简介 4．RCRP并联机器人 由4条对称的R—C—R．P链、一个 定平台以及一个动平台组成。图 1所示。 2 4-RCRP并联机器人的位置分析 机器人的位置分析是求解机构的输入与输出构件之 间的位置关系。可由几何关系求解其位置正逆解，如图 2，定平台特征尺寸 OA’=R(i=1，2，3，4)，动平台特征尺 寸0’B’=r，点0’在 O-xyz坐标系的坐标 (，y，)就是动 平台的三个移动 自由度，动坐标系 0’一 ’Y’’相对于定 图2 在 o-xyz坐标系的投影 平台坐标系 O-xyz的姿态就反映了动平台的姿态，F是动 平台的转动 自由度 ，可以用矩阵[]表示。各支链坐标系 作者简介 ：孙德智(1989一)，男 ，江苏盐城市人，硕士研究生，研究方向：并联机器人全域性能分析及优化。 MachineBuilding8 Automation， H2014，43(3)：J ～167 ·165· · 电气与 自动化 · 孙德智，等 ·4-RCRP并联机器人运动学分析与仿真 式 (7)一式 10即为4-RCRP并联机器人正解模型，它是 关于(，Y，z，F)的高次线性方程组