6R喷漆机器人的运动学分析与仿真.pdfVIP

机械 设计与制造 第4期 176 Machinery Design Manufacture 2010年4月 文章编号：1001—3997(2010)04—0176—02 6R喷漆机器人的运动学分析与仿真 李志辉 廖小平 林义忠 夏 薇 (广西大学 机械工程学院，南宁 530004) Thekinematicsanalysisandsimulationfor6Rjointpaintingsprayingrobot LIZhi—hui，LIAOXiao-ping，LINYi-zhong ，XIAW ei (MechanicalEngineeringCollegeofGuangxiUniversity，Nanning530004，China) 【摘 要】用RoboticsToolbox对机器人进行仿真建模，编写出机器人末端运动轨迹的可视化程序， 完成了喷漆机器人的实时轨迹绘制，直观的了解机器人的工作空间。应用机器人工具箱编写Matlab仿真 程序，验证运动学正逆解的正确性，为后续的动力学分析、轨迹控制尊定了基础。 关键词：喷漆机器人；仿真；Matlab；运动学；RoboticsToolbox A【bstract】TherobotmodezwassimulatedwithRoboticsToolbox，andtheendKinematicsvisualiza- tiontrajectoryprogramwerepainted．Itcanbeseendirectlythetrackofrobotsworkingspace．simulation progrma werewritedwithrobottoolbox．Thesimulationprovedthecorretnessofforw~rd，inversekinemat— ics．algorithum，andbuiltthefound~ionforrobotdynamicsnadtrajectorycontrol Keywords：Sprayingrobot；Simulation；M atlab；Kinematics；Roboticstoolbox 中图分类号：TH12，TP24 文献标识码 ：A 1引言 在机器人学中占有重要地位，它直接关系到运动分析、离线编程、 轨迹规划，是将关节量转变为末端件的位姿和将末端位姿转变为 中国已成为世界的制造业基地，对于机械制造业，特别是汽 关节量的前提。运动学分析是机器人动力学、轨迹规划和位置控 车制造业，对喷涂机器人的需求量也日益增大。机器人运动学分 制的重要基础，因此针对 自行研发的喷涂机器人以简洁的方法建 析和仿真在机器人研究和应用方面起着非常重要的作用，仿真的 前提是进行运动学分析，它是机器人动力学、轨迹规划和位置控 立正确的运动学模型显得十分重要。 制的重要基础。机器人手臂的运动学分析是机器人速度控制的基 3．1机器人运动学正问题 正向运动学主要解决机器人运动学方程的建立及手部位姿 础，它分为正问题和逆问题两种。运动学仿真为机器人系统的分 的求解问题，。正向运动学的解是唯一确定的，在此机器人模型上 析提供了一种有效途径，可以分析机器人的运动学或检查逆问题 建立连杆D—H坐标系