3-RRC型并联机器人动力学分析向量键合图法.pdfVIP

机械设计与制造 第 2期 106 Machinery Design Manufacture 2016年 2月 3-RRC型并联机器人动力学分析向量键合图法 王中双，邹 鹤，陶洋洋，杨洪澜 (齐齐哈尔大学 机电学院，黑龙江 齐齐哈尔 161006) 摘 要：为提高空间并联机器人系统动力学分析的效率及可靠性，提出了相应的向量键合图法。根据3-RRC型并联机器 人构件间的邻接关系，将空间运动刚体、空间旋转角及圆柱铰的向量键合图模型组合起来，建立了3RRC型并联机器人 向量键合图模型。针对微分因果关系及非线性结型结构给空间并联机器人机构 自动建模与动力学分析所带来的代数困 难，提出了有效的增广方法。应用相应的算法，实现了3-RRC型并联机器人系统计算机 自动建模与动力学分析。通过实 际算例说明了所述方法的可靠性及有效性。 关键词：3-RRC型并联机器人；动力学建模；向量键合图；因果关系；键合图增广；铰约束 中图分类号：TH16；TH113 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2016)02—0106—04 AVectorBondGraphMethodofDynamicAnalysisfor3-RRC ParallelRobot WANGZhong-shuang，ZOUHe，TAOYang-yang，YANGHong-lan (SchoolofMechatronicEngineering，QiqiharUniversity，HeilongjiangQiqihar161006，China) Abstract：Forimprovingthereliabilityandefficiencyofthedynamicnaalysisof spatialparallelrobotsystems，the correspondingvectorbondgraphprocedureisproposed．Fromthejoinedstructureof3-RRCpraallelrobotmechanism，the vectorbondrgpahmodelof3-RRCpraallelrobotismadebyassemblingthevectorbondgrpahmodelofspatialrigidboyd， spatialrevolutejointandcylindricaljoint．Forthealgebraicdfificultiesbroughtbydifferentialcausalityandnonlinerajunction structureinautomaticmodelingandydnamicanalysisofspatialpraallelrobotmechanism，theeffectivebondrgpahaugment methodsiproposed．Bythecorrespondingalgorithm，theautomaticmodelingnadydnmaicnaalyssiof3-RRCpraallelrobot systemonacomputerisrealized．Byapracticalexmaplesystem，thereliabilityandvalidityoftheprocedureproposedis Hs￡r e ‘ KeyWords：3_RRCParallelRobot；DynamicModeling；VectorBondGraph；Causality：BondGraphAugment；Joint Constraint 1引言 组成原理、各元件的物理特性及能量传递关系，还具有动力学建 模与分析过程规则化等特点。这使其在