车辆ABS模糊控制的仿真研究.pdfVIP

34 2010年8月 中国制造业信息化 第 39卷 第 15期 车辆 ABS模糊控制的仿真研究 王凤 军 (无锡商业职业技术学院机电系，江苏无锡 214153) 摘要：为提高车辆ABS装置的控制精度，将逻辑门限与模糊控制有机地结合，构成了有效的防抱 控制，并用MATI ／SIMULINK对所建立的数学模型进行了模拟仿真。通过计算仿真，分析了 路面、初速度、载荷等因素对ABS制动性能的影响，为今后进一步的深入研究打下了基础。 关键词 ：ABS；仿真 ；模型；模糊控制 中图分类号：TP391．9；U463．5 文献标识码 ：A 文章编号：1672—1616(2010)15—0034—03 目前车辆ABS系统大多采用基于逻辑 门限控 选择气压变化量 P作为控制器的输出语言变 制方法，这种控制方法居于主导地位，但 门限值控 量，分为7个子项：“负大”、“负中”、“负小”、“零”、 制法存在参数确定困难、控制精度低、控制效果差 “正小”、“正中”、“正大”，论域取 [一6600，6600]， 的问题。为提高控制精度 ，本文采用基于车轮加减 子项在论域上均匀分布。 速度 门限值的ABS模糊控制系统，该系统由控制 对前后轮来说，其模糊控制器的输入、输出隶 器和受控对象组成 。系统的输入输出共 4个变量 ： 属函数分布是相同的 【1]。根据经验可确定模糊控 输入变量有 3个，分别是车轮加减速度 DE、DE 的 制器的控制规则，见表 1，表2。 变化率DEC、车轮的参考滑移率 S；输出变量 1 表 1 前轮ABS模糊控制规则表 个，为气压的变化量P。系统根据 3个输入变量对 气压变 车轮加减速度变化率DEC 车轮的运动状况作出判断，以提高车辆制动防抱死 化量P 负大 负中 负小 零 正小 正中 正大 效果。本文采用 MAT ／SIMULINK建模工具 负大 零 负小 零 负大 负大 负大 负大 建立仿真模型，以进行制动控制的纯模拟研究。 查 负中 零 零 零 零 负中 负中 负大 轮 负小 正中 正中 正小 正中 负大 负大 负大 加 减 零 正大 正大 正大 零 负大 负大 负大 1 确定模糊控制器的输入和输出语 速 正小 正大 正中 正大 正大 负中 负中 负小 度 言变量及控制规则集 DE 正中 正 中 正中 正 中 零 零 零 零 正大 正大 正大 正大 正大 零 零 零 选择车轮加减速度 DE作为控制器的输入语 参考滑 零 正小 言变量，DE分为 7个子项：“负大”、“负中”、“负 移率S 正大 正大 小”、“零”、“正小”、“正中”、“正大”。上述每个模糊 表2 后轮ABS模糊控制规则表 语言变量，如 “负大”、“负小”、“正小”等均是定义在