轮椅带绳驱动机械臂结构设计.pdfVIP

机械设计与制造 第 5期 8 Machinery Design Manufacture 2014年 5月 轮椅带绳驱动机械臂结构设计 张 勤，王 帅，范长湘 (华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640) 摘 要：搭载在轮椅上的机械臂可以辅助身体不自由的人完成一定的 日常操作，提高他们行动的 自由度，帮助他们生活 上自立。提出一种串行的带一绳驱动式机械臂的结构，该结构将驱动电机安装在机械臂外，通过同步带、绳索将动力传到 各个关节，从而可以大大减轻机械臂的重量，提高机械臂的负载能力，减少不必要的能量损失。考虑绳索传动的单向性和 串行机械臂绳索驱动中容易造成运动耦合等问题，绳传动部分采用套索式的绳驱动方式。同步带与绳索通过连接机构平 滑过渡。消除绳驱动过程中的扭转对同步带平稳性的影响。提 出的机械臂结构既具有绳驱动的优点，又具有带传动的可 靠性，可以应用于轻型医疗用机械臂上。 关建词：自立支援；带一绳驱动；机械臂；轮椅 中圈分类号：TH16；TP241．3 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)05—0008—03 TheMechanicalStructureofBelt—CabIe—DriVenManipulatorMountedonWheelchair ZHANGQin，WANGShuai，FANChang—xiang (SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，S伽l}IChinaUniversityofTechnology，GuangdongGuangzhou510640， ChiIIa) Abstract：Themanipulatormountedonwheeelhmrcan asStSt‘disabledpeople tocompletedairyoperations，expand their freedomofmotion，andhelpthemtObeindependentinlfti．Themechanicalstructureofserialbeh-cbale-drivenmanipulator isproposed，inwhcihthemotorismountedoutsideofmanipulator，andthepowersitransmittedtoeachjointbysynchronous beltandcbale．Asaresult，theweightofmanipulatorsidramaticallyreduced，loadcapacitysiimproved，andunnecessary energylossisreducecLConsideringtheunidirectionalityofcbale-drivennadcbale-drivenserialmnaipulatortirelikelyto co21~emotioncoupling，thecbalewithtubesiadoptedinthecable-drivenmode．SynchronousbeltnadcbaleOFesmoothly connectedbybindinymechnasim，eliminatingtheside Ctofbelttwsittotransmsisionstationarity．Themanipulatornot onlyhasthefeatureofcbale-driven，butalsohasthereliabilityofbeltdrive，naditcanbeusedaslihgtmedicalmanipulator． KeyW ords：IndependenceAssistance；Belt-Cable-Driven；Manipulator；W heelchair 1引言