基于FPGA的智能服务机器人图像预处理模块设计.pdfVIP

机械设计与制造 第5期 4 Machinery Design ＆ Manufacture 2011年5月 文章编号 ：1001-3997(2011)05-0004-03 基于FPGA的智能服务机器人图像预处理模块设计 术 高云峰 王宝珠 (哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080) Designofimagepre—prOcessingmoduleforaFPGA-basedintelligentservicerobot GAOYun-feng，WANGBao—zhu (StateKeyLaboratory ofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150080，China) { 摘【 要】为了实现智能服务机器人视觉构件的可重用与可置换，减少研发中大量低水平重复工： {作，根据机器人模块化体系结构的设计思想，构建了一种基于FPGA的智能服务机器人图像预处理模 j {块，根据硬件功能划分，设计了电源单元、图像采集单元、CAN通讯等单元。程序上采用了时下较为灵活 ； ；的VerilogHDL语言进行设计，实现了图像采集模块、内存读写控制模块、CAN通讯模块等可移植的程 ： ；序；在此平台上实现了改进的中值滤波算法和基于深度流水线的模板卷积算法．实验对比了不同滤波算 ： {法的效果，提供了选择图像预处理算法的依据。 ： j 关键词：智能服务机器人；图像预处理模块；FPGA ： ； A【bstract】／nordertoachievethereusabilityandreplacementofvision-componentsforintelligent： ；servicerobotnadreducemuchlow-levelduplicatedresearchingwork，imagepre-processingmodulefor口： {FPGA—basedintelligentservicerobotisconstructedaccordingtothedesigningideaofmodulraityrachitec一： itureofrobot．epowderunit，imageacquisitionunit，CANcommunicationunitetcraedesingedaccording： {tohardwrae’sfunction．WhiletheprogralnisdesingedwithflexibleVerilogHDLlnaguagewithwhichtrnas一： {plnatableimageacquisitionmodule，memorycontrolmodule，CANcommunicationmoduleetcraeachieved．： {Revisedmedianfilteralgorithmandtemplateconvolutionalgorithmbasingondeeppipelinesiimplemented．： {{Balycompraingdifferentfiheringalgorithms’effect，theexperimentprovidestheevidenceforpre-processing： gorh￡mof￡heintelligenservicerob。． ； i Keywords：Intelligentservicerobot；Imagepre-processingmodule；FPGA ： 中图分类号：TH16，TP242 文献标识码 ：A 1引言 能。