基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究.pdfVIP

机械设计与制造 第5期 168 Machinery Design Manufacture 2011年 5月 文章编号：1001—3997(2011)05—0168—03 基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究术 林昌龙 I1封锡盛 李一平1,2 (中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，沈阳 110016) (z中国科学院 研究生院，北京 100049) Researchonactuatorfaultdetectionofunmannedunderwatervehiclebased onunscentedkalmanfilter LIN Chang—long],2,FENG Xi-sheng1,LIYi-ping， (ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofScience，StateKeyLaboratoryofRobotics， Shenyang110016，China) (GraduateSchooloftheChineseAcademyofScience，Beijing100049，China) ； 摘【 要】．水下机器人需要在无人干预或者少量干预的情况下自主地完成使命，这就要求它在作业 l l过程中能够自主地检测子系统、传感器和执行器的故障。在确认发生故障的时候，它还需要尽最大可能 地进行修复，以确保使命的顺利进行。水下机器人常用的执行器包括推进器、舵、机械手等，针对推进器 的故障检测问题，首先建立了水下机器人的运动学和动力学模型，然后采用UKF对系统的状态和参数 ；进行联合估计，最后通过外场试验验证了算法的有效性和正确性。 l l 关键词：故障检测；水下机器人；无色卡尔曼滤波器 ’ l A【bstract】Unmannedunderwatervehicleneedstocompletethemissionwithlittleorevenwithout humanintervention．Thus，itshouldbeabletodetect faultsofitssubsystems，sensors，nadactuatorsdur- l themission．Furthermore，whenidentfiyinganyfault,itshouldtrytofixtheproblemtoresumethemis- ；sion．Generally，theactuatorsforunmannedundewratervehiclesconsistofthrusters，rudders，mnaipulatorsl ；andSOon．Concerningtheproblemofactuatorfaultsdetecting，thekinematicalnadkineticmodelsofanun-! mnanedderwat盯cfearefirstlyc0 ediTh肌淞ingnaUnscentedmanFilter，舭hatusnadl parametersofthesystemraeestimated．Finally eldexperimentiscrariedoutnadtheresultvalidatesthe effectivenessnadcorrectness