基于PMAC的直线电机高定位增益前馈PID控制算法研究.pdfVIP

基于PMAC的盎绫电机高定位增益 铹PID 剐 法研宓术 口 陈永刚1,2 口 刘大勇 口 阎秋生 1．东莞职业技术学院 广东东莞 523808 2．广东工业大学 机 电工程学院 广州 510006 摘 要 ：通过对PID控制算法的研 究，设计 了一种基于PMAC的直线 电机高定位增益前馈 PID控制器。用Matlab的 Simulink工具进行仿真 ，结果表明，该控制器能更好地提高控制系统的快速性和抗扰性要求。 关键词 ：直线 电机 PMAC 前馈控制 PID 中图分类号：TM383．4 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998(2013)12—0035—03 随 着高 精 、高 速 自动 化设 备 的发展 ，传 统 的旋 转 电 伺服 算 法 ，并经 过 PMAC编 译 器编 译 成汇 编语 言 下 载 机 滚珠 丝杠 伺服 平 台 由于存在 许 多 缺 点 ，如 传动 环节 至 PMAC 执 行 。 多 、难维 护 、滚珠 丝杠 转动 惯量 大 、传 动误 差 大 、扭 转 刚 (2)用 户 可 以编 写 PLC程 序进 行 I／O、逻 辑 和 算 度 低 、磨 损严 重 、弹性 变形 引起爬 行 、反 向死 区引起 非 法控 制 线性 误 差等 一 系列缺 陷 ，已不 能满 足一些 高精 、高速设 (3)用户 可 以编写 运动程 序 ，通过 在线命 令执 行 。 备 的要 求 El-3]。而直 线 电机 平 台 由电机 直接 驱 动 ，刚性 (4)PMAC所 有 变量 对用 户 开放 ，并提 供数 据 采 高 ，响应 快 ，能获 得极 高 的加 速度 、速度 和定位 精 度 ，但 集 函数库 ，可 以编 写上位 机程 序采 集需要 的数 据并 进 由于其 特 殊结构 ，直线 电机平 台 比伺 服 电机平 台有 更 行分 析 。 大 的非 线 性 干扰 和双 轴 耦合 性 ，增 大 了控 制难 度 。 2 基于PMAC的高定位增益前馈 PID控制器 基 于 上述 分 析 ．本 文 提 出 了基 于 PMAC 的直 线 电机 高 算法设计 定 位增 益 前馈 PID控 制器算 法 。 2．1 伺 服 周 期 设 定 1 PMAC运动控制器 在 离散控 制 系统 中 ，伺 服控 制是 以一定 周期 进行 PMAC是 美 国 DeltaTau公 司推 出 的开放 式 多 轴 闭环计算 的 ，伺 服周期 对控 制性能 有较 大 的影 响 。更快 运动 控制 器 。它提 供运 动控 制 、离 散控 制 、内务 处理 、同 的伺 服 周期 能提 高大部 分 系统 的动 态 响应 ，但也 有 些 主机 交互 等 数控 的 基本 功能 。PMAC 内部使 用 了一 片 系统在 更低 的伺 服周期 下 响应得 更好 ，这 些 系统一 般 MotorolaDSP56001数 字 信 号处 理 芯 片 ，它 的速 度 、分 使 用低 分辨 率 的编码 器 ，微 分反馈 量 精度低 ，过低 的微 辨率 、带宽 等 指标 远 优 于一 般 的控制 器 。伺 服控 制 包 分 增益 不 能提供 系统 需要 的阻尼 ，过 高 的微分 增益 可 括 PID加 Notch和速 度 、加 速度 前馈 控 制 ．其 伺 服周 期 能使 系统 震荡 、不 稳定 。本 系统使 用 分辨 率 为 0．5 m 单轴 可达 60 s，2轴联 动为 110 s。产 品 的种 类可 从 的光栅 尺 ，反馈 精度 已经 足够 高 ，因此应尽 可 能地加 快 2轴