大型曲面自适应研抛机器人运动学仿真.pdfVIP

机械设计与制造 第5期 152 Machinery Design Manufacture 2011年 5月 文章编号 ：1001—3997(2011)05—0152—02 大型曲面 自适应研抛机器人运动学仿真水 刘启童 詹建明 毛建华 (宁波大学 机械工程与力学学院，宁波 315211) KinematicssimulationofadaptivepolishingrobotforIargefreeform surface UUQj—tong，ZHANJian—ming，MAOJian-hHa (FacultyofEngineering，NingboUniversity，Ningbo315211，China) 【摘 要】为了提高加工效率，提出了一种安装盘状工具在大型曲面上进行 自适应研抛加工的机器 人，可以在行进中进行作业。在分析了大型曲面的特征，针对盘状工具多点切触加工的特点，确定了机 器人的技术构成。通过Pro／Engineer软件建立了研抛机器人的虚拟模型，研究了自适应研抛机器人和加 工系统的运动学并建立了数学模型，应用Adams和Matlab软件对研抛机器人的自适应性和整机运动 性能进行了联合仿真。仿真结果表明研抛机器人及其工具系统具有 良好的动态性能，为研抛机器人系统 的设计、制造和控制提供参考依据。 关键词：大型曲面；研抛机器人；运动学；Adams仿真 A【bstract】Adaptivepolishingrobotwithdiscoidtoolforlarge~ eformsurfacesiproposedinorderto improvetheefficiency，whocouldworkunderway．Byanalyzingfeaturesoflargefree surfaceandmul- ti-pointcontactofdiscoidtool，technicalcompositionoftherobotisdetermined．Avirtualmodelforthe robotisestablsihedbyProE／ngineer．Menatime，theadaptivepolishingrobotnad itsprocessingsystemsis studiedandamathematicsmodefisestba lished，nadkinematicssimulationWaSexecutedbasedonAdams withMatlab∞ wel1．whichresultsprovethattherobotnaditstoolpolsihingsystem isgoodindynamicper— formance，nadprovidesreferenceforthedesign，mnaufacturenadcontrolofthepolsihingrobotsysterra Keywords：Largefreeform surface；Polishingrobot；Kinematics；Adamssimulation 中图分类号：TH16，TP242．2 文献标识码：A — 1刖3—▲【—舌—t—‘ 以汽车车身覆盖件模具、大型光学镜面和船体等具有流体动 力学I生能要求的覆盖件为代表的大型曲面零件，是工业设备和国防 装备的重要组成部分，其曲面部分的加工质量是整机性能的直接决 定因素之一，对形状精度和表面质量都具有非常高的要求。所以，我 一 国模具大型曲面研抛加工装备需求十分紧迫。当前—般利用大型设 备对大型曲面进行精密加工，设备投资过大，所以近年来开始出现