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2016～2017 学年第一学期 《自动控制原理》实验报告 年级：大三 班号：1407 姓名：陈继业 学号：2014302540205 成绩: 教师：杨玲君 实验设备及编号：A10 实验同组人名单：陈继业，刘金来 实验地点：电气工程学院自动控制原理实验室 实验时间： 2016 年 10 月 实验一 典型环节的电路模拟 比例（p）环节 根据比例环节的方框图，电路图，用CT01实验模块组建相应的模拟电路。电路图为： 图中后一个单元为反相器，其中R0=200k。 参数设置： 若比例系数 K=1 时，电路中的参数取：R1=100k，R2=100k； 若比例系数 K=2 时，电路中的参数取：R1=100k，R2=200k。 比例系数K=1时： 比例系数K=2时： 当ui为一单位阶跃信号时，用上位机软件观测并记录相应K值时的实验曲线，并与理论值进行比较。 另外R2还可使用可变电位器，以实现比例系数为任意的设定值。 比例环节的传递函数为：Gs=K 随着K的增大，输出信号与输入信号的比例越来越大，在图像上表现为输入信号幅值越来越大。 积分（I）环节 根据积分环节的电路图，用CT01实验模块组建相应的模拟电路。 INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Administrator\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\270583380\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\LJ5)J9E`L]J@GIR$[EG0G@N.png \* MERGEFORMATINET  图中后一个单元为反相器，其中 R0=200k。 若积分时间常数 T=1s 时，电路中的参数取：R=100k，C=10uF(T=RC=100k×10uF=1s)； 若积分时间常数 T=0.1s 时，电路中的参数取：R=100k，C=1uF(T=RC=100k×1uF=0.1s)。 积分时间常数T=1s时： 积分时间常数T=0.1s时： 积分环节的传递函数为： 随着T的增加，系统输出到达稳态所需时间越长。当积分环节的时间常数T变小时，积分作用更加强烈，达到稳定值所需要的时间更短，在波形图中表现为斜率更大。 比例积分（PI）环节 根据比例积分环节的电路图，用CT01实验模块组建相应的模拟电路。 INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Administrator\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\270583380\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\K)C13P]}`~Y01Y8BQ[7DY06.png \* MERGEFORMATINET  图中后一个单元为反相器，其中 R0=200k。 若取比例系数 K=1、积分时间常数 T=1s 时，电路中的参数取：R1=100k，R2=100k， C=10uF(K=R2/R1=1，T=R2C=100k×10uF=1s)； 若取比例系数K=1、积分时间常数T=0.1s时，电路中的参数取：R1=100k，R2=100k，C=1uF(K=R2/R1=1，T=R2C=100k×1uF=0.1s)。 注：通过改变 R2、R1、C 的值可改变比例积分环节的放大系数 K 和积分时间常数 T。 比例系数K=1、积分时间常数T=1s时： 比例系数K=1、积分时间常数T=0.1s时： 比例积分环节的传递函数为： 比例系数K的变化，不会影响系统的动态特性；随着积分常数T的增加，系统输出到达稳态所需时间越长。而积分常数越小，说明积分的作用越强烈，在图上表现为斜率更大。 比例微分（PD）环节 根据比例微分环节的电路图，用CT01实验模块组建相应的模拟电路。 INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Administrator\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\270583380\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\P]OLFW[B6WI]0{_$D]~77SY.png \* MERGEFORMATINET  图中后一个单元为反相器，其中 R0=200k。 若比例系数 K=1、微分时间常数 T=0.1s 时，电路中的参数取：R1=100k，R2=100k，C=1uF(K=R2/R1=1，T=R1C=100k×1uF=0.1s)； 若比例系数 K=1、微分时间常数 T=1s 时，电路中的参数取：R1=100k，R2=100k，C=10uF(K=R2/R1=1，T=R1C=100k×10uF=1s)。 比例系数K=1、微分时间常数T=0.1s时： 比例系数K=1、微分时间常数