强跟踪SRCKF及其在船舶动力定位中的应用 .pdfVIP

学兔兔 第34卷 第6期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．34 No．6 2013年6月 Chinese Journal of Scientific Instrument Jun．2013 强跟踪SRCKF及其在船舶动力定位中的应用 徐树生，林孝工，赵大威，谢业海 (哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨 150001) 摘 要：针对平方根容积卡尔曼滤波器(SRCKF)在定位系统船舶模型不确定时存在滤波精度下降甚至发散的问题，提出了一 种具有强跟踪性能的SRCKF算法。基于强跟踪滤波器(STF)的理论框架，采用三阶球面径向容积规则代替STF中的雅克比矩 阵计算，结合渐消因子的等价表述，构建强跟踪SRCKF。基于滤波收敛判据和渐消记忆滤波思想，分析了强跟踪SRCKF的收敛 性。强跟踪SRCKF兼具STF鲁棒性强、SRCKF滤波精度高和实现简单的优点，有效克服了STF的理论局限性及SRCKF在系统 模型不确定时滤波性能下降的缺点。利用船舶陆上仿真系统进行试验，证明了强跟踪SRCKF的有效性。 关键词：强跟踪滤波器；平方根容积卡尔曼滤波；渐消因子；鲁棒性；收敛性 中图分类号：U666．12 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．40 Strong tracking SRCKF and its application in vessel dynamic positioning Xu Shusheng，Lin Xiaogong，Zhao Dawei，Xie Yehai (College of Automation，Harl~in Engineering University，Harbin 150001，China) Abstract：Aiming at the problem that the filtering accuracy of square-root cubature Kalman filter(SRCKF)de- grades，even falls into divergence when vessel dynamic positioning system model has uncertainty，a SRCKF algorithm with strong tracking behavior is proposed．Based on the theoretical framework of strong tracking filter(STF)，the third．order spherica1．radial cubature rule iS adopted to replace calculating the nonlinear function Jacobian matrix：and combining the equivalent description of the fading factor，the strong tracking SRCKF is constructed．The convergence of the proposed strong tracking SRCKF is analyzed based on the filtering convergence criterion and fading memory fil- ter theory．The proposed strong tracking SRCKF combines the strong robustness of STF with the high accuracy and easy implementation of SRCKF．It effectively overcomes the theoretical limitation of STF and filtering performance