多摄像机结构光大视场测量中全局标定方法研究 .pdfVIP

学兔兔 第36卷 第4期 仪 器 仪 表 学 报 V01．36No．4 2015年 4月 ChineseJournalofScientificInstmment Apr．2015 多摄像机结构光大视场测量 中全局标定方法研究木 占 栋，于 龙，肖 建，陈唐龙 (西南交通大学电气工程学院 成都 610031) 摘 要：多摄像机结构光大视场测量系统，存在摄像机空问分布广、摄像机之间无公共视场角、标定模型复杂等问题。所以采用合适方 法对多摄像机与结构光进行高精度全局标定非常关键。提出将二维平面靶标与一维靶标相结合，分步对摄像机及结构光进行全局标 定。首先，综合考虑摄像机镜头畸变，采用二维平面靶标对单个摄像机内部参数进行离线标定。借助一维靶标对摄像机及结构光外部 参数进行在线标定。将一维靶标上距离已知的共线特征点作为约束条件，逐个求解相邻摄像机坐标系之间外部参数。任选一个摄像 机作为全局坐标系，通过相邻摄像机坐标系外部参数矩阵逐步换算，求解每个摄像机坐标系与全局坐标系外部参数。同理，采用一维 靶标，至少获取激光平面上3个非共线特征点全局坐标，计算激光平面方程。最后，综合所有摄像机内外部参数、激光平面方程系数， 建立多摄像机结构光大视场测量系统全局测量模型。标定试验和现场实际应用表明文中所提方法切实可行。 关键词：多摄像机；结构光 ；大视场；全局标定 中图分类号 ：U216．3 TH873．7 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码：520．2040 Studyonmulti--camerasand structured-·lightvision system calibrationapproach studyinlargefiledview measurement ZhanDong，YuLong，XiaoJian，ChenTanglong (SchoolofElectricalEngineering，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China) Abstract：Theglobalcalibrationofmulti—camerasandstructured—lightvisionsystem isthekeyissueinthehigh—accura— cyprofilingmeasurementoflargefieldofview duetowidecameradistribution，lackingcommon fieldofview among thecamerasandcomplicatedcalibrationmodelformultiplecameras．In thispaper，anovelcalibration approachofr multicamerasandsturctured-lightvisionsystem isproposed，whichonlyrequiresone2D planartargetandone1D tar- get．Theintrinsicandextrinsicparametersofthecamerasarecalibratedoff-lineandon-line，respectively．Firstly，dif- ferenttypesoflensdistortions，includinglensradial distortion，tangentialdistortionandthinprism distortion，arecon- sidered，andtheintrinsicparametersofthecamerasarecalibratedaccordingtotheplanartargetfeaturepoints．Then， selectingonecameracoordinateframeastheglobalco