智能车起跑线边沿检测方法的设计与实现.pdfVIP

doi：10．3969／j．issn．1671·1041．2012．01．021 智能车起跑线边沿检测方法的设计与实现 高素文 (华北电力大学 自动化系，保定 071000) 摘要：本文介绍了一种使用边沿检测来识别智能车赛道起跑线的方法，详细地对起跑线的特征以及智能车经过起跑线的情 况进行分析，论述了起跑线边沿检测法的实现步骤，并讨论了如何进一步提高起跑线边沿检测法准确性的问题。 关键词：智能车；起跑线；边沿检测 中图分类号：TP391．4 文献标志码：B Thedesignand implementationofsmartcarstartinglineedgedetectionmethod GA0 Su．wen (DepartmentofAutomation，NoahChinaElectricPowerUniversity，Baoding071000，China) Abstract：ThispaperintroducesakindofwaytoidentifytheSmartCarCompetitiontrack’Sstartinglinebyusingedgede- tectionmethod，analysesthestartinglinefeaturesandthesituationsaftersmartcarpassedit．Thispaperalsodiscusses theimplementationstepsofthestartinglineedgedetectionandhow tofurtherimprovetheaccuracy． Keywords：smartcar；startingline；edgedetection O 引言 全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 的跑道起跑线 “飞思卡尔”智能汽车竞赛是 由教育部高等学校 自动化 如图1所示，跑道表面为白色，中心有黑线作为引导线，黑线 专业教学指导分组委员会主办、飞思卡尔半导体公司协办的 宽25mm±5nun。在计时起始点处，距离引导线4．5cm的位 全国性比赛。比赛要求参赛队伍 自主设计并完成一辆能自动 置左右分别有一长度为 lOcm的黑线。 识别路线并能在专 门设计的封闭跑道上 自动驾驶的智能汽 赛车起跑时，放置于起跑线下方的起始区，计时以赛车第一 车 。赛事从2006年至今已成功举办了六届 ，随着该项赛事 次通过起跑线开始，赛车JI顷利完成跑道循迹，跑完赛道全程后，第 的良好发展 ，参赛赛车的平均行驶速度也逐年提高。全国大 二次通过起跑线算作完成比赛，计时结束。如果赛车未能成功检 学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛规则规定，预赛与决赛阶段 测到起跑线，则不能在规定的3米区域内停止，比赛计时成绩将 都要求每辆赛车在赛道上跑一圈，以计时起跑线为计时点，跑 增加 1秒 。比赛成绩是以赛车跑完赛道全程的用时为评价标 完一圈后赛车需要 自动停止在离起跑线之后三米内的赛道 准，故准确检测起跑线对赛车的成绩具有非常重要的意义。 上。如果没有停止在规定的区域内，则 比赛成绩增加 1秒。 因此能准确识别起跑线，并能停止在规定的区域内，以不致被 起跑线 l l ●—■■■■一 起跑线