机器视觉3D四轮定位仪关键技术 .pdfVIP

学兔兔 第34卷 第10期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．34 No．10 2013年10月 Chinese Journal ofScientific Instrument 0ct．20l3 机器视觉3D四轮定位仪关键技术 赵前程，黄东兆，杨天龙，丁 洵 (湖南科技大学机电T程学院 湘潭 41 1201) 摘 要：四轮定位参数对丁汽车的操控性、安伞性以及耗油量等有重大影响。在阐述汽车四轮前束千¨外倾、主销内倾和后倾等 主要定位参数以及3D四轮定位仪结构干¨测量原理的基石：l：l ，针对机器视觉3D四轮定位仪丌发过程巾的关键技术，基丁冈像 特 点的灰度模型进行棋盅格 角点的亚像素精度提取；基于平面靶标进行SHUt内部参数的标定；采用旋转向最一致的双平而 靶标进行相机外部参数的标定；基丁靶标旋转平移过程中的几何关系，采用最小二乘法优化计算轮胎巾心点和旋转轴向量。采 用1 600像素X 1 200像素、像素尺寸3．0 Ixm X3．0 m、USB3．0接【=_==1T业相机，940 nln波长LED环形光源，8 mnl焦距低畸变T 业相机镜头，6 X 6棋盘格型靶标开发H{商品级的3D四轮定位仪，并与硬件档次相当的某国际品牌四轮定位仪进行了对比测 试，基本达到设计精度。该商品已投放市场，用户反映良好。 关键词：四轮定位仪；相机标定；角点提取；机器视觉 中图分类号：TP216 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．40 Research on the key techniques of 3D computer vision four-wheel aligner Zhao Qiancheng，Huang Dongzhao，Yang Tianhmg，Ding Xun (College Ele(’I1(1111 hani(’a／Engineering，Hunan University()，’Science and Technology，Xiangtan 411201，China) Abstract：Four-wheel alignment pm’ameters have important effects on the vehM e hainlling capa(：ily，safety pedorm— ance and fuel consumption．The main alignment parameters，such as toe angle，camber angle，kingpin inclination and caster angles are explained．The structure and measurement principle of 3 D computer vision four—wheel aligner are described．The key technologies of 3 D four-wheel aligner based on machine vision were developed，including the sub— pixel positioning technique for extracting the x-corners of chessboard using partial grey-level model of the image fea— tures，the calibration technique for camera interior parameters using plane target，the cal