空间点云物体理解与识别的研究进展.pdfVIP

西安理工大学学报 JournalofXi’anUniversityofTechnology(2O14)Vo1．30No．2 145 文章编号 ：1006—4710(2O14)02—0145—12 空间点云物体理解与识别的研究进展 宁小娟 ，王映辉 ，郝 雯 (西安理工大学 计算机科学与工程学院，陕西 西安 710048) 摘要：空间物体的理解与识别是计算机视觉与计算机 图形领域的重要研究课题 ，广泛应用于机器 人感知导航 、人身安全和环境监控等方面。以点云为物体的数据表示形式，依据空间物体的形状复 杂度不同，从简单场景 (单 目标物体)、复杂场景 (多目标场景)两个方面来重点探讨，以分割 、理解及 识别为主线分别针对空间点云物体 的理解与识别的研 究现状和进展进行 了归纳和 总结，并通过分 类讨论和剖析现有方法的优缺点，指 出空间物体理解与识别方面所遇到的姿态、拓扑关联及语义等 关键性问题 ，并提 出相应的解决思路和下一步的研究重点。 关键词 ：点云数据；空间物体；物体理解；物体识别 中图分类号 ：TP391．4 文献标志码 ：A Advancesinunderstandingandrecognitionofspatialobjectsfrom scanneddata NINGXiaojuan，WANGYinghui，HAOWen (FacultyofComputerScienceandEngineering，Xi’anUniversityofTechnology，Xi’an710048，China) Abstract：Understandingandrecognitionofspatialobjectsaretheimportantresearchincomputer visionandcomputergraphicswhich can bewidelyusedin robotperception navigation，personal safetyandenvironmentmonitoring，etc．Basedondifferentshapecomplexityofspatialobjectsin pointclouds，thispapermainlydiscussesthespatialobjectsfrom simplescenario (singletarget object)tocomplexscenes(multi—targetscenarios)．Takingthesegmentation，understandingand recognitionasmainlines，thepapersummarizestherecentwork andadvancesin understanding andrecognitionofthespatialobjectsinpointcloudsrespectively．Also，itpointsoutthecritical issuesincludingpose，topologyandsemanticsencounteredintheunderstandingandrecognitionof spatialobjectsviathediscussionandanalysisoftheexistingadvantagesanddisadvantages，and suggeststhecorrespondingsolving—thinkingwaysandresearchpriorityforthefuturework． Keywords：pointclouddata；spatialobjects；objectunderstanding；objectrecognition 近年来 ，随着计算机视觉、人工智能技术 以及机 别是在环境感知数据获取空间物体外形信息的基础 器人技术的发展 ，关于各种空间物体 的理解和识别 上 ，通过物体 的特征分析与表示，利用设计的自动智 的研究 已经引起 了越来越多的关注。特别是三维激