线结构光视觉传感器测圆（类圆）孔中心两步法.pdfVIP

学兔兔 第44卷第10期 机 械 工 程 学 报 v01．44No_10 2008年 10月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING Oct 2008 DoI：1O．3901／JME．2008．1O．206 线结构光视觉传感器测圆(类圆)孑L中心两步法术 薛 婷 孙 梅2 张 涛 吴 斌 叶声华 (1．天津大学电气与 自动化工程学院 天津 300072； 2．天津大学内燃机研究所 天津 300072； 3．天津大学精密测试技术及仪器 国家重点实验室 天津 3000721 摘要：针对基于工业机器人平台柔性三维视觉检测系统，提出线结构光视觉传感器测量空间圆(类圆)孔中心两步法。根据线 结构光视觉传感器测量模型，确定被测圆心近似Z向坐标。根据圆心相对摄像机光心的方位，确定被测圆心的 、Y向坐标。 该方法突破了传统空间圆(类圆)孑L中心测量仅能采用双 目视觉传感器的方式。研究结果表明，该方法切实可行，可以满足实 际测量需求，能够极大地扩展线结构光视觉传感器的应用范围。 关键词：三维视觉检测 线结构光传感器 圆(类圆)fl,空间坐标 两步法 中图分类号：TN247 TP242 Two-stepM ethodforM easuringCenterCoordinatesofSpatialHoleBased ontheStructuredLightStripeVisionSensor XUETing SUN M ei ZHANG Tao WU Bin。 YEShenghua。 (1．CollegeofElectricalandAutomationEngineering，TianjinUniversity,Tianjin300072； 2．EngineResearchInstitute，TianjinUniversiyt，Tianjin300072； 3．StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnologyInstruments．TianjinUniversiyt,Tianjin300072) Abstract：Creationofthetwo—stepmethodforinspectingthespatialholecentercoordinateswithstructuredlightstripevisionsensor isproposedforthree-dimensionalvisualinspectionsystem basedontheindusrtialrobot．Accordingtothemathematicalmodelof structuredlightstripevisionsensor，coordinateZofholecenterissolved．Coordinates ，Yareacquiredbytheholecenterorientation relativeto the camera opticcenter．Thenew approach isdifferentfrom the traditionalspatialhole inspection method with stereovisionsensor．Theresearchresultshowsthatthewt o—stepmethodisfeasibleandgreatlyexpandstheapplicationrangeofthe structuredlightstripevisualinspectionsystem． Keywords：Three—dimensionalvisualinspection Structuredlightstripevisionse